CANopen节点监控：心跳报文与NMT守护

"这篇文档是广州致远电子股份有限公司的一份CANopen入门教程，涵盖了CANopen协议的基础知识，包括在ISO层级中的位置、协议发展、报文ID分类、对象字典OD以及网络管理NMT。重点讲解了NMT节点状态、心跳报文和节点守护功能，同时介绍了PDO和SDO等概念。" CANopen是一种广泛应用的现场总线系统，基于控制器局域网络（CAN）协议，提供了一套标准的高层通信协议，使得不同制造商的设备能在一个网络中相互通信。在ISO层级模型中，CANopen主要在应用层工作，提供了一种结构化的设备配置和数据交换方法。 文档特别提到了NMT（Network Management）节点状态和心跳报文机制。CANopen从站按照对象字典中的1017h条目设置的心跳生产时间间隔发送心跳报文，而主站（NMT Master）通过1016h条目设置的心跳消费时间来检查从站的状态。如果主站连续多次未收到从站的心跳报文，就会判断从站可能离线或损坏。这种心跳机制有助于确保网络的可靠性。 NMT节点守护是另一种监控从站状态的方法，通过发送标准远程帧（无数据帧）来触发从站回应其状态。从站的响应包含一个触发位和状态信息，触发位在每次节点保护应答中交替变化，状态信息则表明节点的具体状态，如在线、停止等。 此外，文档还介绍了CANopen的其他关键组件，如对象字典（OD），它是CANopen设备配置的核心，包含了设备的参数和数据结构。OD由通信对象、通用通信对象、制造商特定对象和标准化设备子协议组成，提供了设备间数据交换的规则。同时，教程也涵盖了PDO（Process Data Objects）和SDO（Service Data Objects），它们分别是实时数据传输和非实时参数配置的主要手段。 这份文档是学习CANopen协议和理解CANopen设备在网络中如何协作的良好起点，对开发者和工程师了解CANopen系统及其工作原理非常有帮助。