ASU硬件详解：Apollo 5.0的传感器单元升级与功能扩展

"在Apollo公开课的《ASU（Apollo传感器单元）硬件详解》中，主要讨论了百度针对自动驾驶系统升级推出的ASU硬件平台的关键特性。ASU的设计初衷是为了满足Apollo 3.0及后续版本对传感器性能的更高要求，替代早期版本基于工控机的硬件架构。 ASU的核心功能包括：五路车规级FPD相机接口，确保在车辆振动环境下稳定传输高达200万像素、20FPS的1080P数据，支持硬件触发和时间戳，便于实时控制信号传输。此外，它拥有四路CAN2.0总线，用于车辆控制、状态监控和传感器连接，并内置GPS时间同步功能，确保系统时钟的一致性，最多支持五路GPS信号输出。数据传输方面，ASU通过PCIE卡和Mini SAS HD线缆与IPC进行高效通信，具有良好的接口兼容性，支持多种传感器接入，无论供应商如何，只要接口匹配即可。 相比于基础版ASU，ASUPro在性能上有所提升，不仅提供更多传感器接口，还具备符合车规级别的硬件设计。它的设计理念更加注重传感器的无缝接入，为软件开发提供便利。然而，尽管ASUPro的目标不局限于特定供应商，但它在设计时仍聚焦于解决传感器接入问题，这使得它在满足功能需求的同时，保持了灵活性和通用性。 在Apollo 5.0版本中，ASU硬件固件的更新带来了更多的功能，这对于开发者来说是一个重要的进步。通过固件升级，使用ASU的用户能够享受到更全面的自动驾驶硬件支持，从而提高系统的整体性能和可靠性。ASU和ASUPro作为Apollo传感器单元的核心组件，对于推动自动驾驶技术的发展和优化系统架构起到了关键作用。"