KUKA.ForceTorqueControl 3.1 操作指南：力矩控制与RSI修正

"zeroc ice权威指南 高清 带索引书签目录 leader-us(著)" 这篇资源主要讨论了KUKA机器人的力/力矩控制相关的系统信息，特别是针对CrossMeld (KSS)模块中的问题。KSS34001和KSS34002是两个关键的信息代码，它们涉及到在力/力矩控制任务中使用RSI（机器人系统接口）指令的正确方法。 1. KSS34001：这个错误信息指出，在力/力矩控制期间使用了带有修正模量#ABSOLUTE的RSI_ON()指令是不被允许的。RSI_ON()与#ABSOLUTE修正模量组合可能导致问题，因为力/力矩控制期间应该使用相对RSI修正。解决方法是删除RSI_ON()指令或者改用修正模量#RELATIVE。选择哪种解决方案取决于具体的应用场景。 2. KSS34002：此信息表示未找到KUKA.ForceTorqueControl的许可证，这可能阻止某些功能如轨道紧急停止或程序启动的输入。这通常是一个状态信息，意味着没有有效的许可证来运行KUKA.ForceTorqueControl软件。 KUKA.ForceTorqueControl是KUKA机器人公司提供的一种力/力矩控制解决方案，用于精确地控制机器人在接触任务中的力和扭矩。该软件可用于VW系统的8.3版本，并且有详细的文档来指导用户如何正确使用和配置。 文档中还提到了不同类型的运动方式，包括传感器引导的运动和重叠式力/力矩控制。此外，还强调了基准坐标系RCS（参考坐标系）的重要性，包括BASE、TOOL、TTS和TCP的RCS姿态和原点，这些都是进行力/力矩控制时必须理解的关键概念。 在力/力矩控制的监控部分，文档警告了可能的超载情况和其他安全相关问题，强调了在操作过程中需要实时监控以防止损坏设备或发生安全事故。 这份资料提供了关于KUKA机器人系统中力/力矩控制的深入理解，对于编程和调试这类应用的工程师来说是非常有价值的参考资料。