PMAC在线指令详解：电机、坐标系与全局指令

"在线指令-三菱q系列大全" 在运动控制领域，PMAC（Programmable Machine Controller）是一种高性能的运动控制卡，用于精确地控制电机和其他机械设备。本资料主要探讨了PMAC的在线指令系统，包括电机指令、坐标系指令和全局指令这三种基本类型。 1. 电机指令： 电机指令直接影响当前选中的电机，例如`J+`和`J-`分别代表电机正向和反向移动。选择电机是通过`#n`命令完成的，其中`n`是电机编号，范围从1到8。连续发送相同的命令如`#1J-#2J+`会让电机#1反转，电机#2正转。此外，还包括手动运动、回零和开环控制等命令，以及报告电机位置、速度和跟随误差的指令。 2. 坐标系指令： 坐标系指令则针对当前选中的坐标系进行操作，例如`R`和`A`用于执行不同的运动程序。选择坐标系使用`&n`命令，`n`是坐标系编号，同样从1到8。如`&1B6R&2B8R`表示坐标系1执行编号6的程序，坐标系2执行编号8的程序。其他同类命令包括运行多个程序和轴定义等。 3. 全局指令： 全局指令不受电机或坐标系选择的影响，对PMAC卡的整体特性产生作用。比如`P1=1`这样的命令，或者特殊字符如`<Ctrl+A>`。全局指令可以设置硬件状态、软件配置以及卡上的各种参数。 PMAC卡有多种型号，包括PCI接口的PMAC-PCI、PMAC-PCI-Lite、MiniPMAC PCI、PMAC2-PCI、PMAC2-PCI-Lite以及PC104接口的PMAC2A-PC104。每个型号的连接端子、硬件设定、软件设定以及工作应答方式都有所不同，需要根据具体型号进行配置。 在软件工具方面，有PEWIN32PRO用于配置和监控PMAC，包括保存和重置参数、查看状态、程序上传下载等功能。PMACPlotPRO用于图形化显示和分析运动数据，而PMACTuningPRO则帮助用户整定PID控制器以优化性能。 安装和配置PMAC涉及跳线设定、串口连接、与上位机通信、驱动安装、电源指定、行程限位和回零开关的连接等步骤。在硬件连接时要注意数字量、模拟量和标志开关的支持，并确保正确检查编码器、DAC或PFM输出信号。 PMAC的在线指令系统提供了一套灵活且强大的工具，用于精确控制和监控运动控制应用。正确理解和运用这些指令，结合合适的硬件配置和软件工具，能够实现复杂精密的运动控制任务。