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昆船AGV系统研发与应用培训教程
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更新于2024-07-17
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"《AGV研发参考资料》是一份全面的物流自动化AGV中级应用技术培训材料,涵盖了AGV技术的基础知识、系统构成、操作原理和实际应用。该文档由昆船智能公司的研发部部长蔡颖杰高级工程师讲解,适合AGV的研发人员和初学者使用。 主要内容包括以下几个方面: 1. AGV系统概述:AGV是自动导引小车,广义上是轮式移动机器人,具备替代人力、通用性和对外直接工作的特性。狭义的AGV则专指具备电磁或光学导引装置,能够自主导航并执行搬运任务的自动化车辆。 2. 系统构成:AGV系统通常由客户中心、物流上位调度系统、地面控制系统和自动导引车组成。地面控制系统负责发送搬运命令,引导AGV按照预设路径行驶。 3. 导引方式:文档列出了多种导引方式,如直接坐标导引、电磁导引(依赖埋设的金属线)、磁带导引、光学导引(如激光和图像识别)、惯性导航以及GPS导引,展示了不同技术的优缺点。 4. 单机结构:AGV单机包括基础硬件,如电池驱动系统、导引装置,以及软件层面的地面控制系统,确保车辆的自主导航和任务执行。 5. 软件介绍:内容涵盖AGV的地面控制系统,包括监控和路径规划,确保AGV的高效运行和安全性。 6. 应用领域:文档重点介绍了AGV在自动化物流搬运和辅助生产中的应用,展示其在提高效率、减少人工介入方面的优势。 通过这份资料,读者可以深入了解AGV的研发背景、技术细节和实际操作流程,对于从事AGV研发、维护或希望入门该领域的专业人士来说,是一份非常有价值的参考资料。"
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5/15/2019
惯性导引是在AGV上安装陀螺
仪,在行驶区域的地面上安装定位
块,AGV可通过对陀螺仪偏差信号
与行走距离编码器信号的综合计算,
及地面定位块信号的比较校正来确
定自身的位置和方向,从而实现导
引。
此项技术在航天和军事上较早
运用,其主要优点是技术先进,定
位准确性高,灵活性强,便于组合
和兼容,适用领域广,已被国外的
几家AGV生产厂采用。
惯性导引
1
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5/15/2019
激光导引是在AGV行驶路径的
周围安装位置精确的激光反射板,
AGV通过发射激光束,同时采集由
反射板反射的激光束,来确定其当
前的位置和方向,并通过连续的三
角几何运算来实现AGV的导引。
此项技术最大的优点是,AGV
定位精确;地面无需其他定位设施;
行驶路径可灵活多变,能够适合多
种现场环境,它是目前国外许多
AGV生产厂家优先采用的先进导引
方式。
激光导引
1
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5/15/2019
按驱动方式:
单轮驱动(SD--Steer Driving)
差速驱动(DIFF--Differential Driving )
全方位驱动(QUAD--Quad Motion)
1
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5/15/2019
按移载方式:
辊道式 叉式 推挽式 背驮式 ……
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5/15/2019
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