六足爬虫机器人：设计、原理与应用概述

六足爬虫机器人.doc是一份详细探讨六足机器人设计的文档，主要集中在机械结构、控制系统和实际应用上。章节一介绍了课题的目的和意义，强调了六足爬虫机器人作为行走机器人，其简单结构和高稳定性使其适用于初学者进行研究和实践，特别是对于那些对控制论、机械设计和机械电子基础有一定了解的人来说，是一个理想的入门平台。 第二章着重于机器人的具体设计方案。六足爬虫机器人的设计包括整体结构，如前进步态和转弯步态的运动学原理，以及红外遥控系统的选型。选用的电机类型是微型伺服马达，讨论了其内部结构、工作原理和控制方法，还提到了AT89S51单片机作为控制器，它具有易于理解和编程的特点。 在机械结构设计部分，章节详细描述了六足爬虫机器人的构造，包括各部分的连接方式，如中间腿和主板、后部腿与主板的连接，以及如何通过连杆实现腿部的运动。这部分内容对于理解机器人的机械动作至关重要。 程序设计章节涵盖了红外解码程序、遥控系统的设计以及电机的正反转控制，这些都是实现机器人移动的基础。 最后，文档总结了整个项目，包括致谢和参考文献，还有两个附录分别提供了单片机相关程序和电路连接图，以供读者深入学习和实践。 这份文档提供了从概念到实践的完整流程，旨在帮助读者掌握六足爬虫机器人的设计和制作，适合对机器人技术感兴趣并希望入门的人士。