激光雷达SLAM建图与路径规划的C++源码详解

资源摘要信息:"本资源是一份基于ROS（Robot Operating System）的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与建图）项目，该项目结合了激光雷达、小车和惯性测量单元（IMU）进行环境地图构建和路径规划。项目的执行基于autolabor pro1小车平台，并使用了小觅双目相机、Intel NUC迷你主机、2D激光雷达Delta-1A等硬件设备。软件方面，该资源涉及的操作系统为Ubuntu 16.04 LTS，ROS版本为kinetic，同时包含了多个专用的驱动软件，如小觅驱动、autolabor pro1小车驱动、Delta-1A驱动。此外，项目还使用了VINS-Fusion算法、ROS-navigation导航包、gmapping建图算法和cartographer_ros建图算法等先进的软件工具。 在项目开发过程中，开发者需要了解tf（Transform），即ROS中的坐标变换框架，用于跟踪和管理多个坐标系之间的关系。tf变换的路径从map（地图坐标系）到odom（里程计坐标系），再到base_link（小车基座坐标系），最终到传感器坐标系（lidar和camera）。其中，map-->odom的变换由建图算法提供，odom-->base_link的变换由小车驱动提供，而base_link到传感器坐标系的变换则需要根据传感器在小车上的实际安装位置来确定，通常使用static_transform_publisher进行静态坐标转换设置。 具体到文件内容，资源包含了一个名为'code'的压缩包，该压缩包内应该存放了C++语言编写的源码文件，这些源码文件涉及SLAM建图、定位、路径规划等核心功能的实现。根据标签信息，我们知道这些源码文件涉及到C++语言编程以及与ROS相关的软件或插件开发。 整个项目是一个综合性的机器人导航与感知系统，开发者可以通过分析和研究该项目的源码，了解如何使用ROS进行机器人编程，掌握激光雷达、IMU等传感器数据的获取、处理和利用方法，以及如何结合VINS-Fusion、gmapping、cartographer_ros等算法进行SLAM建图、实时定位和路径规划。 特别地，对于传感器数据类型，项目中用到了sensor_msgs/LaserScan消息类型，这是ROS中用于表示激光扫描数据的标准消息类型，主要通过雷达扫描话题/scan发布。此话题是由Delta-1A驱动所发布的雷达扫描数据。关于里程计数据，通常也是ROS中用于表示里程计信息的一种传感器数据类型，可以为路径规划和定位提供重要信息。 开发者在进行该项目的学习与开发时，需要具备一定的机器人学、传感器融合、ROS系统使用、C++编程和算法实现的相关知识。此外，熟悉Linux操作系统、对Ubuntu环境的操作也有一定要求。整个项目不仅提供了代码和算法的实现，同时也提供了一套完整的硬件使用和软件部署方案，是深入学习和掌握SLAM技术的宝贵资源。"