本文档主要介绍了在FreeRTOS环境下编写和管理任务函数的相关知识。FreeRTOS是一个专门为微控制器设计的免费实时操作系统，其核心在于任务管理，特别是任务函数的实现和组织。
1.2 任务函数
在FreeRTOS中，任务是以C语言函数的形式实现的，这些函数有特定的原型，必须返回void，并且包含一个void指针参数。任务函数的基本原型如下：
```c
void ATaskFunction( void *pvParameters );
```
每个任务是一个独立的小程序，有自己的权限范围，运行在一个无尽的循环中，除非通过`vTaskDelete`函数显式删除，否则不会结束。任务函数通常结构简单，如程序清单2所示：
```c
void ATaskFunction( void *pvParameters ) {
int iVariableExample = 0; // 局部变量，每个任务实例有自己的副本
for( ;; ) {
// 任务的主要逻辑和处理代码
}
// 当任务不再需要时，使用vTaskDelete(NULL)删除自身
vTaskDelete( NULL );
}
```
其中，如果在函数中定义的变量是静态的（如`static int iVariableExample`），则所有任务实例会共享这个变量，而不是各自拥有独立副本。
任务函数可以创建多个任务实例，每个实例都拥有自己的栈空间和局部变量。这些变量在任务生命周期内是可见的，但不会在任务之间共享。
1.1 概览
文章首先概述了FreeRTOS的目标，即为小型多任务嵌入式系统提供实时性能。对于初次接触FreeRTOS的开发者来说，它强调了该内核如何帮助管理和协调微控制器上的并发任务，确保资源的有效利用和系统的稳定性。
在实际操作中，创建任务的关键在于理解任务函数的正确设计和调用。任务函数必须遵循一定的规则，比如不能包含`return`语句或达到函数结尾，以保持任务的持续执行。同时，对任务的管理包括任务的创建、调度和销毁，这些都是在FreeRTOS框架下完成的。
本篇文档详细讲解了如何在FreeRTOS中编写任务函数，包括函数的定义、任务的生命周期管理以及变量的共享机制。这对于任何希望在微控制器环境中使用FreeRTOS构建实时应用的开发人员来说，都是十分重要的基础知识。
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