PMAC坐标系与轴定义解析-运动控制技术

"这篇文档是关于PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）控制器的教程，涉及了笛卡儿坐标系在PMAC系统中的运用，以及相关轴的定义和扩展。文档介绍了PMAC的多种型号，如PMAC-PCI、MiniPMAC PCI等，并讲解了PMAC的工作设定、应答机制以及软件工具的使用。此外，还涵盖了PMAC的安装与配置，包括跳线设定、串口连接、与上位机的通信、电机控制信号连接等细节。" 在PMAC系统中，笛卡儿坐标系是一个关键概念，它由一组电机组成，能够执行复杂的运动程序。每个坐标系最多可以有8个，编号为&1至&8。电机与轴的关系可以根据实际需求进行灵活配置，例如，将需要联动的电机放入同一个坐标系以实现插补运动。轴是坐标系的组成部分，用X、Y、Z等字母表示，分别对应主要的直线轴，A、B、C代表旋转轴。每个轴可以与电机通过比例参数和偏置关联，实现不同类型的运动功能。 轴的定义是PMAC系统中的核心环节。标准定义法通常是一对一的，即一个电机对应一个轴。然而，根据需求，同一电机可以定义为不同坐标系的相同轴，或者多个电机定义为同一轴，以实现如龙门机床那样的同步运动。但是，不允许一个电机在不同坐标系中执行不同轨迹的运动，或在不同程序中接收冲突的指令。 坐标系还可以定义速率轴"FEEDRATE"，这使得任意轴可以作为时间轴，用于时基控制。电机轴定义表达式允许进行放大和平移，例如，#1 -> 10000X + 5000，表示电机#1与X轴关联，同时有10000的放大系数和5000的偏置。 软件工具如PEWIN32PRO用于配置和管理PMAC参数，包括查看电机、坐标系的状态，上载和下载程序。PMACPlotPRO和PMACTuningPRO则辅助用户进行数据可视化和PID整定。 安装配置方面，涵盖了跳线设定、串口和上位机的连接，以及电源、编码器、电机控制信号的连接。例如，关闭行程限位功能、设置回零开关、检查编码器输入等，确保系统的正常运行和安全操作。 这篇文档详细阐述了PMAC控制器在笛卡儿坐标系下的运动控制原理和实践方法，对于理解PMAC系统及其在工业自动化中的应用具有很高的参考价值。