机器人控制器远程访问与程序启动指南

"这篇文档是关于机器人控制器的使用说明，主要涵盖了程序架构、远程访问控制器的方法、启动 EtherCAT 服务程序以及机器人运动控制程序的启动，并详细介绍了桌面控制程序的使用，包括示教功能和脚本执行。" 本文档详细阐述了如何操作和管理机器人控制器，特别是针对基于EtherCAT通信的系统。首先，程序架构中提到了 EtherCAT 通信服务程序，这是机器人控制系统的关键部分，用于处理高速、实时的数据传输，确保机器人运动的精确控制。 远程访问控制器的两种方法分别是通过Ubuntu系统的SSH和Windows系统的HBRobotConfigure.exe桌面控制程序。在Ubuntu上，用户可以通过SSH命令行连接到控制器；而在Windows环境下，用户则可以使用提供的桌面应用程序进行远程访问。无论哪种方式，都需要连接到IP地址192.168.0.99，并使用用户名root和密码root进行身份验证。 启动EtherCAT服务程序通常是在驱动器正常通电的情况下自动启动的。如果需要手动启动，可以通过运行位于/opt/ECMworkspace_64文件夹中的runECM.sh脚本，或者使用桌面控制程序的“重启通信服务”功能。若驱动出现异常，需要重启控制柜，随后重启通信服务程序。 机器人运动控制程序的启动依赖于已经运行的EtherCAT服务程序。同样，可以通过命令行或桌面控制程序的“重启控制程序”按钮来启动。如果通信服务程序被重启，机器人运动控制程序也需要重新启动，否则将进入仿真模式。 桌面控制程序提供了丰富的功能，包括连接控制器、添加机器人模型、选择运行模式（仿真或真实），以及控制机器人的使能状态、坐标系选择等。它还支持脚本执行，用户可以输入脚本名称并启动或停止脚本运行，同时记录和使用示教点。这使得用户能够创建和编辑自定义的机器人动作，提升自动化工作的效率和精度。