GRB-400机器人摄像机标定：内外参数分离方法

“GRB-400机器人摄像机内外参数的分离标定 (2011年) - 常州大学学报（自然科学版）, Journal of Changzhou University（Natural Science Edition）, Vol. 23 No. 4, Dec. 2011, 文章编号：2095-0411（2011）04-0037-04” 这篇论文聚焦于机器人视觉系统中的一个重要技术问题，即如何精确地标定工业机器人的CCD摄像机。GRB-400是一款四自由度的工业机器人，它在自动化生产和智能制造中扮演着重要角色。为了使机器人能够准确地识别、定位和操作目标，与之配套的摄像机必须进行精确的标定，以便获取其内部和外部参数。 传统的摄像机标定方法通常需要复杂的数学模型和多步骤的实验过程，而自标定方法虽然可以简化流程，但往往牺牲了精度。论文中提出了一种新的标定方法，它结合了传统标定的精确性与自标定的便捷性，实现了内外参数的分离标定。 相机的内参数通常包括镜头畸变系数、焦距、主点坐标等，这些参数决定了图像在传感器上的投影关系。外参数则涉及到摄像机的位置和姿态，例如旋转矩阵和平移向量，它们描述了摄像机相对于世界坐标系的关系。通过内外参数的分离标定，可以更有效地计算出这些关键参数。 论文中提到的方法减少了标定的复杂性和时间消耗，同时保证了较高的标定精度。这主要通过优化角点提取算法实现，角点是标定过程中的关键特征点，用于建立现实世界与图像平面的对应关系。通过改进的角点检测和匹配策略，可以提高标定的稳定性和准确性。 在实际应用中，这种标定技术对于提升GRB-400机器人系统的视觉定位能力具有重要意义。无论是进行精密装配、质量检查还是动态跟踪，精确的摄像机标定都是确保机器人操作精准无误的基础。此外，这种方法可能也适用于其他类型的机器人和视觉系统，为整个机器人行业的视觉感知技术提供了有价值的参考。 关键词涉及摄像机标定、内外参数分离以及角点提取，这表明论文的核心内容集中在这些关键技术上，旨在解决实际工程中的标定难题。对于从事机器人技术、自动化工程以及计算机视觉研究的学者和工程师来说，这篇论文提供了实用的理论指导和技术方案。