Baxter机器人控制实验：SDK与API应用

"实验6 机器人控制(1).pdf 涉及到机器人控制技术，主要以Baxter机器人为平台，讲解了SDK与API的概念，并介绍了如何使用Baxter API来控制机器人执行特定动作，如招手。实验流程包括了解SDK与API、学习机器人控制例程，并提供了启动机器人仿真环境的步骤。" 实验6主要围绕机器人控制展开，通过实践教学让学生掌握相关API的运用。实验的目标是让学生熟悉Baxter机器人的控制API，理解SDK和API的区别与联系，以及如何在实际操作中运用这些工具。 API，全称为“应用程序编程接口”，是一系列预定义的函数，允许开发者通过调用这些函数来实现对特定软件或硬件的功能访问，而无需深入理解其内部工作原理。API定义了一种接口规范，是软件间交互的桥梁。 SDK，全称“软件开发工具包”，通常包含一系列开发工具，用于帮助软件工程师针对特定的软件包、框架、硬件平台或操作系统构建应用。SDK不仅包含API，还可能提供例如调试工具、示例代码、文档等辅助开发资源。 在Baxter机器人的场景中，SDK提供了开发环境，而API则是实现特定功能的接口，如`joint_angles`用于获取机器人关节的当前角度，单位为弧度；`move_to_joint_positions`则用于设定并让机器人移动到特定的关节角度，实现特定动作，比如招手。 实验中，要启动Baxter的仿真环境，首先需要激活ROS（Robot Operating System）环境，然后运行配置脚本和启动脚本。在终端中执行以下命令： 1. 激活ROS Kinetic环境：`source /opt/ros/kinetic/setup.bash` 2. 切换到工作空间：`cd ~/ros_ws` 3. 运行启动脚本：`./baxter.sh sim` 4. 启动gazebo仿真器和机器人模型：`roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch` 完成以上步骤后，会在gazebo环境中看到3D视图中的Baxter机器人，并能在左侧world标签的models分支下查看其状态。 通过这个实验，学生不仅能理解SDK和API在机器人控制中的作用，还能动手实践，掌握Baxter机器人的基本操作，为进一步的机器人编程和控制系统设计打下基础。湖南瑞森可机器人科技有限公司提供的资源和指导无疑将有助于加深对机器人控制技术的理解和应用。