SHR-6SV机器人调试与PWM控制指南

"该资源是一份关于SHR-6SV人形机器人的机体调试与制作的详细指南，由北京森汉科技有限公司提供。内容涵盖了从机器人的结构介绍、硬件电路板解析、舵机参数、PWM信号控制到具体的舵机调速算法、多舵机联动控制策略，以及机器人特定动作如双腿蹲起和行走步伐的编程解析。" 在"机器人制作指导"中，主要涉及以下几个关键知识点： 1. **舵机控制**：舵机是机器人中用于精确定位和移动的重要部件。文中详述了如何使用单片机输出24路PWM脉冲来控制舵机，这涉及到PWM信号的定义、控制精度以及单舵机的调速算法。 2. **PWM信号**：PWM（Pulse Width Modulation）是一种模拟控制方式，通过调整脉冲宽度来改变输出信号的平均值。文中介绍了PWM信号的定义，控制精度的制定，以及其在舵机控制中的应用。 3. **SHR-6SV机器人结构**：SHR-6SV是一款基于加藤一郎结构的人形机器人，拥有全身机械结构，包括各个关节的布局和制造工艺。理解这些结构对于机器人动作的调试至关重要。 4. **电路板硬件**：使用了STC12LE5A60S2作为控制板，包含了控制板的实物图和原理图，为硬件连接和调试提供了基础。 5. **机器人控制接口**：定义了机器人各部位舵机的控制接口，包括坐标平面划分、舵机分布和控制口定义，以便于编程控制。 6. **单舵机调速算法**：讲解了舵机作为随动机构的工作原理，以及SH14-M舵机的位置控制方法和运动协议，还涉及到舵机的追随特性和ω值的测定与计算。 7. **多舵机联动控制**：讨论了8舵机联动的单周期PWM指令算法，包括控制要求、注意事项和具体算法实现，这在实现复杂的机器人动作中起到关键作用。 8. **SHR-6SV左腿机械结构**：详细描述了左腿关节的构成，以及舵机转动方向的设定，提供了半周期运动程序的分析。 9. **特定动作解析**：涵盖了双腿蹲起动作和行走步伐的程序设计，包括动作特点、过程分析以及各个子程序的解析，这些都是机器人动态行为的核心部分。 10. **程序设计**：提供了机器人前进、转身等动作的程序代码解析，展示了如何通过编程实现机器人的实际动作。 这份指南对于想要学习机器人制作和调试的人员来说，是一个宝贵的资源，涵盖了从理论到实践的多个层面，有助于深入理解机器人控制系统的设计和实现。