自动化码头AGV路径规划：软时间窗方法

"基于软时间窗的自动化集装箱码头AGV路径规划_杨勇生1" 本文主要探讨了在只卸不装作业模式下自动化集装箱码头的AGV（ Automated Guided Vehicle，自动导引车）路径规划问题。作者杨勇生等人提出了一种多目标混合整数规划模型，该模型旨在最小化作业等待时间和AGV的行驶时间，从而优化码头的作业效率。 在自动化集装箱码头中，AGV承担着集装箱从岸桥到箱区的运输任务。为了提高作业效率，作者引入了软时间窗的概念。传统的硬时间窗要求AGV必须在预设的时间段内完成任务，而软时间窗则允许一定的灵活性，即AGV可以在预设时间窗内稍有延迟，但会受到一定的惩罚。这种机制有助于平衡系统中的拥堵情况，避免大量AGV在同一时间到达某个节点导致的排队现象，同时也保证了岸桥作业的连续性。 模型构建过程中，考虑到已分配的进口箱任务，作者引入了带有惩罚因子的约束条件。这些因素综合考虑了任务的优先级、AGV的行驶速度和系统容量，以求得所有岸桥与箱区间的可行路径，并确定每台AGV完成任务的顺序以及实际行驶路径。 通过模拟实验，作者验证了所提出的AGV作业路径的有效性。结果显示，采用软时间窗的路径规划方法可以有效地减少AGV的排队现象，避免岸桥闲置，从而证明了该路径规划策略的合理性和系统的运量平衡性。 关键词：自动化集装箱码头、AGV、路径规划、软时间窗。该研究对提升自动化码头的运营效率具有重要意义，为实际操作提供了理论依据和技术支持，对于港口物流管理领域的优化研究具有参考价值。 中图分类号：U691.3（交通运输工程——水路运输工程——港口工程），TP301.6（自动化技术及系统——自动控制理论及应用）。文献标识码：A，文章编号：1001-7445(2017)05-1793-09。该论文发表于2017年10月的《广西大学学报(自然科学版)》第42卷第5期。