速度控制与轴运动：Acm_AxMoveVel与Acm_AxChangeVel函数详解

速度运动在Acm_AxMoveVel和Acm_AxChangeVel这两个函数中扮演了关键角色，它们是Softmotion软件中的核心组件，用于实现通用运动架构（CommonMotion）中轴的精确控制。这两个函数分别对应于轴的速度运动和速度更改功能。 Acm_AxMoveVel函数的作用是命令轴按照预设的速度进行无终点的运动。它接受两个输入参数：来自Acm_AxOpen的轴句柄（AxisHandle），以及轴的运动方向（0表示正向，1表示反向）。速度曲线的细节，包括低速（PAR_AxVelLow）、高速（PAR_AxVelHigh）、加速度（PAR_AxAcc）、减速（PAR_AxDec）和跳跃（PAR_AxJerk），决定了运动的平滑性和响应特性。该函数返回一个错误代码，以指示操作是否成功。 Acm_AxChangeVel函数则允许在轴运动过程中实时改变速度。它的输入参数包括轴句柄和新速度（NewVelocity，单位PPU/s），这个速度可以在指定范围内改变，从0到系统最大速度(CFG_AxMaxVel)。如果调用成功，且未在运动过程中重新设置速度，NewVelocity将持续到下一次运动。这个函数同样返回错误代码，反映命令执行状态。 这两个函数的应用场景广泛，可能涉及自动化生产线、机器人技术、精密机械控制等领域，能够支持轴进行各种类型的运动，如连续运动（STA_AxContiMotion）、PTP运动（STA_AxPtpMotion）以及外部信号控制下的JOG模式和MPG模式运动。同时，为了确保数据传输的准确性和设备的安全运行，建议使用屏蔽电缆进行外部接线，并遵循CE兼容性声明。 Softmotion软件手册还强调了版权保护，用户应遵守相关条款，不得复制、翻印或未经授权的传播。手册提供的产品质量保证为两年，期间内提供免费维修或更换服务，但不包括因错误使用、灾害或不当安装导致的问题。在遇到产品故障时，用户应详细记录问题信息并联系供应商获取RMA序列号以进行进一步的维修处理。