Universal Robots: 安全限制与配置指南

"该文档是一份关于Universal Robots的UR机械臂，特别是MFC-8510dn, MFC-8515dn, MFC-8520dn一体机的中文维修手册，主要涉及10.10章节的一般限制设定。此章节讲解了如何限制机器人TCP（Tool Center Point）的速度、力量、功率和动量，以确保机器人操作的安全性。" 在UR机械臂的手册中，"一般限制"部分详细介绍了如何限制机器人的运动性能以防止对环境造成过度的影响或损伤。这些限制包括： 1. **力**：限制机器人TCP对环境施加的最大力，这是为了防止机器人在操作过程中过猛地碰撞到物体或人。 2. **功率**：限制机器人在与环境交互时的最大机械功，功率限制考虑了负载作为机器人一部分的情况，避免过大的能量输出。 3. **速度**：设定机器人TCP的最大线性速度上限，防止机器人动作过快导致意外。 4. **动量**：限制TCP的最大动量，动量控制有助于在急停或快速改变方向时保持稳定，减少潜在危险。 配置一般限制有两种方式：基本设置和高级设置。基本设置提供预定义的力、功率、速度和动量限制值，可以通过滑块进行调整，但应注意，这些预设值仅作参考，实际应用中应根据风险评估来确定合适参数。 在自由驱动模式下，当机器人的TCP速度接近设定限制时，系统会产生阻力感，阻力会随着速度接近限制值而增强。例如，当速度达到约250mm/s时，用户就能感受到这种反抗力。 特别指出，定义的一般限制仅针对工具，不涵盖整个机器人手臂，这意味着即使速度有限制，手臂的其他部分可能不会受到同样约束。 手册还提到了PolyScope，这是UR机械臂的操作软件，具有用户友好的图形界面，用于设置和监控这些安全参数。此外，手册中还有关于安全配置的其他章节，如安全同步和错误处理，公差设置，安全模式，密码保护，应用特定设置，关节限值，边界设定，安全I/O等，这些都是确保机器人安全运行的重要组成部分。 这份手册为UR机械臂的使用者提供了全面的安全配置指南，确保在自动化操作中能够安全、有效地控制机器人。