FANUC机器人编程与调用详解

FANUC机器人操作指南是一份详细的文档，提供了FANUC系列机器人的操作步骤和技术细节。该指南主要关注三种类型的机器人程序：TP（Teach Pendant，示教盒程序）、MACRO（宏程序）和CAREL（系统内置程序）。TP程序是用户可以直接创建、编辑和删除的基础程序，通过示教器进行操作，如示例中的"!STYLE10:CARRIEDSERVOWELD;"命令用于执行伺服焊功能。 1. **TP程序** - TP程序是最常用的，允许用户在示教器上进行直观编程，包括运动指令、动作序列等。示教器上的"!STYLE10:CARRIEDSERVOWELD;"是一个实例，可能表示一个预设的焊接操作风格。 2. **MACRO程序** - 宏程序是一种可重用的代码块，通常在设备调试完毕后很少改动。虽然用户可以在示教器上创建和编辑，但其编辑权限受到限制，例如"!SAICMotor;"可能是一个控制电机的宏命令。 3. **CAREL程序** - 这种程序由系统自动生成或预设，操作者没有权限直接修改，如"PROGRAMW261"，可能是预设的系统功能或安全程序。 4. **程序调用和控制** - 指令"!ECHOSTYLE;"和"GO[1:ManualStyleSelect]=10;"展示了如何通过风格选择来调用不同的程序。"TIMER"指令用于定时器管理，"CALLPOUNCE1"和"CALS10PROC1"则涉及子程序的调用。 5. **焊接子程序** - 如"RUNCAP_WEAR"、"MOVETOHOME"和"WAIT(F[1:CapwearComplete])"是焊接过程中可能包含的子程序，这些指令涉及任务执行、返回参考点和等待特定条件完成。 6. **风格程序标准** - 表1-1列出了不同风格程序（例如STYLE01至STYLE06）的基本用途和平台编号，用于组织和识别不同的机器人应用场景。 这份操作指南对于FANUC机器人的用户来说极其宝贵，无论是初学者还是经验丰富的操作员，都能从中找到所需的信息，以便于正确地编写、管理和执行复杂的机器人作业流程。它涵盖了从基础编程到高级功能的方方面面，确保了机器人的高效运行和安全性。