CANopen协议详解:欧洲流行的CAN-bus高层协议

需积分: 13 1 下载量 130 浏览量 更新于2024-07-26 收藏 920KB PDF 举报
"CANopen协议介绍" CANopen协议是基于CAN(Controller Area Network)总线的一种广泛应用的高层通信协议,尤其在欧洲工业自动化领域十分流行。它旨在解决CAN总线在应用层的不完整性,提供了一套标准化的规则,确保不同厂商的设备能够在同一CAN网络上无缝交互。 1、CANopen协议概述 CANopen协议定义了应用层和部分网络层,包括对象字典(Object Dictionary, OD)、通信协议和服务数据对象(Communication Protocol Control Information, CPCI)等。这些组件使得设备间的数据交换变得规范,增强了系统的互操作性和互换性。CANopen遵循OSI模型的第1层(物理层)和第2层(数据链路层),并扩展到第7层(应用层)。 2、对象字典OD 对象字典是CANopen的核心组成部分,它存储了每个设备的参数和变量,如输入/输出、状态信息、配置数据等。OD由多个条目组成,每个条目都有唯一的索引和子索引,方便设备间的访问和数据交换。 3、CANopen通讯 CANopen通讯基于PDO(Process Data Object)和SDO(Service Data Object)两种主要数据传输方式。PDO用于实时数据传输,而SDO用于非实时配置数据和诊断信息的交换。此外,还有NMT(Network Management Terminal)用于网络管理和控制,以及LSS(Link Layer Settings Service)用于配置CAN节点的ID。 4、预定义连接集 CANopen预定义了多种通信连接集,如PDO映射、同步事件和定时器,以满足不同应用的需求。这些连接集简化了设备间的通信配置。 5、CANopen标识符分配 CANopen使用11位和29位的标识符,其中包含了节点ID和功能代码,确保了网络中的唯一性和功能区分。节点ID用于识别网络中的特定设备,而功能代码则指示了报文的用途。 6、CANopen boot-up过程 CANopen设备启动时会经历一个boot-up过程,包括初始化、预操作和操作模式。在此过程中,设备会通过广播NMT消息宣告其状态,其他节点根据这些消息进行相应的配置和通信准备。 7、CANopen消息语法细节 CANopen消息遵循特定的帧结构,包括CAN标识符、数据长度和数据字段。数据字段中的每个字节都有特定的含义,例如控制字节、数据和CRC校验。 总结,CANopen协议通过提供一套完整的通信规范,使CAN总线在工业自动化领域得到了广泛应用。其标准化的结构和丰富的功能使得设备集成更加简单,大大提升了CAN网络的效率和可靠性。CANopen协议不仅限于欧洲,也逐渐在全球范围内被广泛接受和使用。