DeviceNet主从站连接属性与状态变化

"主站的状态变化或循环应答信息 - KUKA机器人程序命令 | DeviceNet协议 | 完整中文版" 在KUKA机器人的编程中，涉及到与从站设备的通信，通常会使用DeviceNet协议。DeviceNet是一种基于控制器局域网（CAN）的工业网络标准，它为设备间的数据交换提供了规范。本资源主要讨论的是主站（Master）与从站（Slave）之间的状态变化或循环应答信息的处理。 在DeviceNet协议中，7.3.2章节描述了从站连接实例属性。这些属性定义了预定义主/从I/O连接对象的默认值，它们在连接对象由不存在状态转换到配置状态时被初始化。例如，属性ID 1表示状态，当设置为01时，表示对象处于配置状态。属性ID 2（Instance_type）表明这是一个I/O连接。属性ID 3（transClass_trigger）区分了循环连接（使用02h或03h）和状态变化连接（使用12h或13h）。属性ID 4和5（produced_connection_id和consumed_connection_id）分别指定了从站生产的信息和主站消费的信息。属性ID 6（initial_comm_characteristics）描述了从站的状态变化或循环连接的特征，如信息组和MAC ID的位置。 属性ID 7至15则涉及连接的大小、期望的包速率、超时动作、路径长度等关键参数。例如，produced_connection_size属性的默认值未指定，需要根据应用对象初始化，而consumed_connection_size默认为零长度应答。expected_packet_rate属性必须设置，以定义期望的通信速率。Watchdog_Timeout_action（12）表示当超时时，系统将转为超时状态。produced_connection_path_length和consumed_connection_path_length分别定义了生产和消费连接的路径长度，其中前者无默认值，后者为4个字节。 DeviceNet协议的完整中文版还涵盖了对象模型、网络概述、系统结构、标准参考等内容。例如，1-3.1对象寻址和1-3.2寻址范围解释了网络中设备如何被寻址，而1-4章节的I/O连接和显式信息连接描述了数据传输的不同方式。1-6章节的系统结构部分包括拓扑和逻辑结构，详细阐述了DeviceNet网络的物理布局和功能层次。 在2-1章节中，介绍了CAN协议的基础知识，包括其应用范围、链路层寻址、帧类型、媒体访问控制以及错误管理。错误管理是CAN协议的关键特性，它包含两种错误类型：错误帧和被动/主动错误状态，这些都直接影响到DeviceNet网络的稳定性和可靠性。 主站的状态变化或循环应答信息是DeviceNet通信中的核心概念，涉及到从站连接属性的多个方面，包括连接状态、信息类型、大小、速率和错误处理策略。了解这些知识点对于有效地编程和调试KUKA机器人及其与其他DeviceNet设备的交互至关重要。