CASIC多模卫星导航接收机协议V4.2.0.1详解：NMEA与自定义协议

CASIC多模卫星导航接收机协议规范V4.2.0.1是一份详细描述CASIC卫星导航接收机通信协议的文档，该规范涵盖了通用标准NMEA0183协议以及CASIC自定义的二进制协议。NMEA0183协议是全球广泛使用的GNSS数据传输标准，它允许不同设备间的数据交换，如位置、速度、时间等信息。CASIC接收机支持多种版本的NMEA0183协议，包括V2.3、V3.x、V4.0，以及向后兼容更低版本，确保了与各种设备的兼容性。 协议规定数据以串行异步方式进行传输，以起始位、数据位、停止位组成，支持多种波特率，如4800 bps到115200 bps，其中数据位为8位，且采用最低有效位优先的原则。NMEA消息由接收机发送，每个消息都有特定的格式，包含发送器标识符、可变长度的数据段、校验和以及结束序列。以美元符号 ('$') 开始，然后是地址段、数值（如果有）、校验和和换行符结束。 从V3.7.0.1版本开始，该规范不断更新以满足技术发展和标准要求。例如，增加了对RINEX302标准的响应，扩展了闰秒信息处理，引入了新的NMEA语句如NMEA-DHV、NMEA-UTC和NMEA-GST，并在后续版本中进一步优化和补充了NMEA-LPS信息和INS相关消息。V4.2.0.1版本的发布不仅修正了先前的笔误，还加入了NMEA-INS语句和NAV=IMUATT消息的协议支持，显示了CASIC对于保持协议灵活性和适应新技术的承诺。 这份规范的重要性在于，它为开发人员和系统集成者提供了CASIC多模卫星导航接收机的通信接口指南，使得他们能够正确地解读和处理来自CASIC设备的数据，实现与其他系统的无缝集成，从而提高导航系统的性能和可靠性。