工具坐标系与TCP测量：KUKA机器人编程

"这是一份关于KUKA机器人编程的手册，涵盖了工具测量、TCP（工具中心点）、坐标系设定和安全操作等内容。手册是KUKA机器人有限公司的培训资料，适用于学习和理解KUKA机器人系统的结构和功能，特别是编程方面。" 在KUKA机器人的编程中，工具测量是一项关键的环节，它涉及到工具中心点(TCP)的定位和坐标系的建立。TCP是机器人手臂末端执行器相对于其法兰盘的参考点，是机器人在执行任务时的重要基准。通过测量TCP，可以确保机器人在执行任务时能够准确地定位和移动。 TCP的测量包括确定其在XYZ三维空间中的位置，以及相对于法兰坐标系的角度A、B和C，这三个角度描述了工具坐标系相对于法兰坐标系的方向。法兰坐标系通常是机器人基座的标准参考坐标系。TCP的位置和姿态信息对于精确的机器人运动控制至关重要，特别是在需要高精度作业的任务中，如装配、焊接或喷涂等。 手册中提到了附加负载的概念，例如负载A1、A2、A3等，它们表示不同工况下机器人所承载的工具或工件。每个附加负载都有其特定的坐标系设置，如A1在ROBROOT坐标系中的角度为0°，而A2在相同坐标系中的角度为-90°。不同的负载数据直接影响机器人的运动规划和性能，错误的数据可能导致安全风险，造成人员伤害或设备损坏。 手册指出，最多可以存储16个工具坐标系，这些坐标系的信息存储在TOOL_DATA数组中。这对于处理多种工具或工件的自动化生产线非常有用，因为可以根据需要快速切换不同的工具坐标系。 此外，手册还涵盖了KUKA机器人的基本结构、控制系统（如KRC4）、操作界面（如smartPAD）以及机器人的运动控制，包括在各种坐标系中移动机器人的方法，如世界坐标系、工具坐标系和基坐标系。它还强调了机器人安全，提醒用户在使用错误的负载数据或不合适负载时可能产生的危险。 这份KUKA机器人编程手册是学习和操作KUKA机器人系统的重要参考资料，提供了全面的技术指导，包括工具测量、坐标系设置和安全操作等方面的知识。