FANUC机器人连续旋转设定与执行

"FANUC机器人的连续旋转设定和操作" 在FANUC机器人的控制系统中，连续旋转设定是用于实现特定动作序列的重要功能。这个功能主要涉及到连续旋转轴的设置，允许机器人在执行任务时进行连续、平滑的转动。在微积分读本或相关操作手册中，表9.5详细列出了连续旋转设定的画面条目，这些条目主要用于配置和控制机器人的连续旋转行为。 **设定条目详解：** 1. **Group（组）**：设定动作组编号，用于区分不同的动作序列或操作组。 2. **Continuous Turn Axis Num（连续旋转轴编号）**：确定要进行连续旋转的轴的编号。如果设置为“0”，则表示该功能在当前动作组中无效。 3. **Numerator of Gear Ratio（减速比（电机））** 和 **Denominator of Gear Ratio（减速比（轴））**：这两个条目用来设置连续旋转轴的减速比，范围在0到32766之间。它们的比值应当小于等于4000，以确保机器人的运动控制精度和稳定性。 **使用方法：** 完成连续旋转轴的设定后，需要通过动作附加指令“连续旋转速度指令”(CTVi)来启动连续旋转。这个指令允许设置旋转轴速度相对于大轴速度的比率，范围在-100%到100%之间。 - **开始连续旋转动作**：当带有“连续旋转速度指令”的动作语句执行时，机器人开始连续旋转动作。 - **结束连续旋转动作**：在连续旋转速度指令开始后，下一个未包含此指令的动作语句开始时，连续旋转动作会结束。同时，同一动作组内的其他轴也会暂停，可能导致平滑动作（如类型为“CNT”）的减速。 **注意事项：** - 连续旋转轴在其他轴完全停止后才开始减速并停止，这可能导致与其它轴的同步丢失。 - 在新的动作语句示教时，机器人会按照连续旋转的相同方向移动到示教位置。 **安全和操作指南**： 在使用FANUC机器人之前，必须阅读并理解“FANUC Robot 安全手册”，以确保安全操作。手册中包含了重要的安全预防措施、操作员定义、警告标签以及关于系统设定、机器人操作、控制装置、I/O配置等详细信息。 FANUC机器人系统支持多种操作，如JOG进给、程序编写、测试执行、自动运行等，并配备有示教操作盘、操作面板、遥控装置、CRT/KB显示器、通信接口、I/O接口等设备，以实现复杂的工业自动化任务。 总结来说，连续旋转设定是FANUC机器人系统中一个关键的控制功能，它涉及到轴的编号、减速比设置以及动作的开始和结束条件，确保机器人能够精确地执行连续旋转任务。正确理解和应用这些设定，对于优化机器人的运动性能和效率至关重要。