台大A2 EtherCAT驱动内部Homing优化方法

本文档主要探讨了在使用台达伺服ASD-A2-E型号的第三方 EtherCAT 驱动器时，如何实现内部Homing模式，以提升伺服系统的精度。EtherCAT是一种工业现场总线技术，它允许高性能设备如伺服驱动器与控制器之间高效通信。在传统的 EtherCAT 应用中，如使用倍福的AX5000系列，可以通过软件或硬件同步方式轻松实现零点寻址，但这些方法可能不适用于所有第三方驱动器，尤其是那些采用COE协议的。 对于第三方 EtherCAT 伺服驱动器，如ASD-A2-0221-E，其零点寻找通常依赖于PLC变量，这可能导致精度受限于PLC的扫描周期。文档提供了一种解决方案，即利用CANOpen协议预定义的模式来执行内部Homing，这是一种更为精确且不受PLC周期影响的方法。具体步骤如下： 1. 测试硬件环境：使用C5130-0130控制器、ASD-A2-0221-E驱动器和ECMA-C10802RS电机进行配置，确保接线正确并完成设备扫描和参数设置，确保驱动器能够正常运行。 2. 配置驱动操作模式：进入TwinCAT Manager，选择正确的PDO配置（例如0x1600），其中包含ModeOfOperation (6060h)。如果无法直接配置，可通过SDO通讯方式调整。 3. 设置Homing参数：在启动阶段，创建或修改初始化参数，如设置原点偏移量（Homeoffset:607Ch）为0，Homing method（6098h）为直接找Z脉冲回零点（模式33）。同时，定义寻找原点和零点的速度（Homingspeeds:6099hSub-1和6099hSub-2）。 通过这些步骤，用户可以优化第三方 EtherCAT 驱动器的Homing过程，提高系统的定位精度，从而适应更复杂和精密的应用需求。这份文档对自动化和运动控制领域的工程师来说，是一份实用的指南，帮助他们更好地管理和优化他们的 EtherCAT 设备。