HSR-JR612工业机器人二型示教器操作与编程指南

"这份资料详细介绍了华中数控二型示教器在HSR-JR612六轴机器人中的操作与编程，包括控制系统构成、示教编程、自动运行、状态监控及坐标系的理解。" 在华中数控二型示教器的操作与编程中，首先需要理解的是工业机器人控制系统的基本构成。该系统由控制器（HPC-102）和示教器（HSpad）两大部分组成，其中控制器负责对伺服驱动器、输入输出等设备的控制，而示教器则通过电缆与控制器连接，通过以太网进行通讯，用作上位机，实现对机器人的手动控制、程序示教、自动运行、状态监视以及系统参数查看等功能。 在实际操作中，用户可以通过HSpad示教器进行机器人程序的编写和调试。这包括手动控制机器人运动，进行点位示教编程，让机器人按照预设的程序自动运行，实时监控机器人的运行状态，并查看和调整系统参数，确保机器人工作的准确性和安全性。 工业机器人的结构通常包括定位关节和定向关节。HSR-JR612六轴机器人有六个关节，A1、A2、A3为定位关节，A4、A5、A6为定向关节。关节的正负方向对于机器人的运动路径至关重要，例如A2、A3、A5的"抬起/后仰"和"降下/前倾"。此外，根据D-H法则定义的坐标系，A1与A2关节轴线的交点为基坐标系原点，A4、A5、A6关节轴线的交点为手腕中心点，0号工具坐标系位于此点。 在机器人坐标系的理解上，存在几个关键的概念。机器人默认坐标系位于机器人底部，用于描述机器人自身的定位；世界坐标系是一个固定的笛卡尔坐标系，常用于定义机器人与环境的关系；基坐标系则用于描述工件的位置，初始设置与默认坐标系相同，但可按需调整；工具坐标系位于工具工作点，用于定义工具的动作空间。在默认配置中，工具坐标系的原点位于法兰中心点，但用户可以根据实际工作需求进行设定。 华中数控二型示教器的操作与编程涵盖了机器人控制系统的全面操作，从基本的硬件理解到复杂的坐标系设定，再到程序的创建与执行，都是确保机器人高效、精准作业的关键环节。对于使用者而言，熟练掌握这些知识是确保机器人自动化生产过程顺利进行的基础。