MOTOCALV32软件：PC端机器人校准实战教程与要点

本篇教程详细介绍了在电脑侧使用QT5进行YASKAWA机器人校准的步骤，主要针对的是MOTOCALV32软件。MOTOCALV32软件的主要作用是通过在五个不同的位置，每个位置示教五个不同姿态的点，总共25个点，来调整机器人的绝对原点数据和工具数据，从而提升机器人的精度。以下是操作流程： 1. **软件准备与启动**： - 将PC卡或CF卡插入电脑，启动MOTOCALV32软件，显示包含机器人参数数据（ALL.PRM）、绝对原点数据（ABSO.DAT）、工具数据（TOOL.CND）以及校准程序（ROBOT.JBI）的画面。 2. **机器人校准步骤**： - 点击软件中的“机器人”选项，进入机器人校准画面。 - 在进行机器人校准前，需确保已对安装的工具进行了校准，推荐使用尖状工具，且工具尖端在X轴或Y轴方向有200mm的偏移。 - 创建一个名为ROBOT的程序，示教5个位置上的5个不同姿态，每个位置使用MOVJ或MOVL插补方式，基于示教位置计算内部XYZ值。对于大型机器人（K60以上），手腕姿态需保持在45度以下，以防手臂重力挠度影响校准。对于K60以下的机器人，手腕可以倾斜但不应超过45度。 - 在五个不同的位置重复以上步骤，确保各点之间的距离大于100mm，建议选择从左前上方到右后下方的区域进行均匀的X、Y、Z值示教。 - 校准过程中，参照附录1提供的示教姿态和参考位置示例进行操作。 3. **安装方法与注意事项**： - 安装MOTOCALV32的具体步骤请参考附录3，同时注意在安装过程中遵循相关的指南。 - 在示教过程中，如果机器人手腕轴出现反转，应按照实际姿态进行示教。 总结来说，这篇教程提供了关于如何使用QT5进行YASKAWA机器人校准的实用指导，包括软件操作、工具准备、示教步骤和注意事项，旨在帮助用户提升机器人操作的精确性和稳定性。