精通ROS机器人编程：高级指南

"《Mastering ROS for Robotics Programming》是一本专为已有基本ROS知识的读者编写的高级指南，旨在帮助他们深入理解并提升在ROS（Robot Operating System）上的技能。ROS广泛应用于机器人公司、大学及研究机构，用于设计、构建、模拟机器人模型，并将其与真实硬件接口集成。ROS已成为机器人工程师的必备技能，本书通过互动示例帮助读者掌握ROS基础知识，同时也深入探讨了如ROS导航栈、ROS MoveIt!、ROS插件、nodelets、控制器、ROS Industrial等高级概念，适合初学者和进阶者参考学习。" 在书中，作者首先回顾了ROS的基础概念，让读者能迅速进入主题。ROS的核心组件包括文件系统层级、包管理、消息和服务、计算图层级、节点、话题、服务和存档（bags）。ROS文件系统层级中，ROS包和元包是组织代码和数据的单位，而ROS消息和服务则提供了节点间通信的方式。 ROS计算图层级则涵盖了ROS节点的概念，节点是执行特定任务的独立执行单元，它们通过消息传递机制进行通信。ROS消息是数据结构，用于节点间传递信息；话题是节点间消息传输的通道；服务是请求-响应模式的通信方式，用于一次性交互；ROS bags则用于记录和回放话题数据。 ROS Master是系统的核心，它维护了计算图，管理节点的生命周期和通信。ROS参数服务器则允许全局参数的存储和访问。学习ROS还需要了解如何创建和管理ROS包，编写ROS节点，以及如何使用ROS工具进行话题和节点的操作。 书中还特别强调了ROS社区的重要性，ROS拥有强大的社区支持，提供丰富的软件包和资源，这对于学习和开发至关重要。读者需要了解如何参与ROS社区，获取支持，以及遵循社区的开发和贡献规则。 为了开始ROS的学习，读者需要了解一些先决条件，如基本的编程知识，特别是C++或Python。此外，安装和配置ROS环境，启动ROS Master和参数服务器，以及使用roscore命令检查系统状态也是必不可少的步骤。通过创建自己的ROS包和编写第一个ROS节点，读者可以实际操作，进一步巩固理论知识。 《Mastering ROS for Robotics Programming》是一本全面且深入的ROS教程，无论你是机器人领域的初学者还是寻求提升的专家，都能从中受益，提升你的机器人编程技能。