PanoSim教程：添加控制模型进行AEB实验设置

在PanoSim这款专业的车辆技术和ADAS系统开发仿真平台中，"添加控制模型"是进行高级驾驶辅助功能（如自动紧急制动，AEB）实验的关键步骤。以下是详细的步骤和概念解释： 1. 实验准备： - 首先，用户需确保已设置好全局参数，如在Simulink中将仿真时间Stop Time设置为20秒，这有助于控制模拟的运行长度，便于观察和分析结果。 2. 打开实验模型： - 通过点击"Open MDL"，用户会打开Exp_AEB.mdl文件，这是预设的一个包含AEB控制模型的实验模板。这个模型可能已经包含了车辆行为的控制算法，如碰撞检测和刹车决策逻辑。 3. 复制与替换： - 用户将Exp_AEB模型中的控制部分复制到自定义实验Exp_My_AEB中。这里的控制信号替换涉及到对车辆模型中接收和处理传感器输入的控制器进行定制。这一步骤旨在模拟真实世界中驾驶员的行为或者集成新的控制策略。 4. 控制模型理解： - 控制模型通常包括PID（比例-积分-微分）控制器、模型预测控制（MPC）、神经网络控制等，它们根据车辆状态（如速度、位置、加速度等）和环境信息（如障碍物距离）来决定车辆的行驶动作，比如加速、减速或制动。 5. 干扰车与控制响应： - 在AEB实验中，可能会加入干扰车作为测试场景的一部分，以检验控制模型在复杂道路条件下的性能。添加干扰车的目的是模拟现实道路中可能出现的突发情况，评估AEB系统的反应能力。 6. 实时模拟与调整： - 通过PanoSim，用户可以实时监控车辆动态，并根据实验结果调整控制模型参数，以优化其性能。这一步可能涉及迭代优化，直到达到理想的反应时间和制动效果。 添加控制模型是PanoSim实验设计的核心环节，它允许工程师们在虚拟环境中测试并优化他们的控制系统，以提升自动驾驶系统的安全性和可靠性。通过这个过程，科学家和工程师能够深入了解各种控制策略如何影响车辆在复杂交通环境中的动态行为。