FANUC机器人iRVision-2D相机自动校准及坐标系设定详解

FANUC机器人iRVision-2D相机校准是确保机器人精确定位和识别的重要环节，特别是在工业自动化生产环境中。本文主要讲解了针对6轴FANUC机器人进行iRVision-2D相机校准的两个关键步骤：自动设定工具坐标系和用户坐标系，以及机器人手持点阵板时的校准过程。 首先，"点阵坐标系设置功能"是一个专门针对6轴机器人的特性，它利用机器人的运动能力，通过让机器人在不同位置下操作相机和点阵板，进行多次测量，以确定点阵板相对于世界坐标系或J6法兰盘的准确位置。这个过程中，相机需要确保光轴基本垂直于点阵板平面，且距离适中，点阵板应完全位于相机视野内。在整个校准过程中，机器人与点阵板的位置需保持固定，否则可能导致校准失败，需要重新进行。 其次，点阵板固定在工作台上，机器人会根据预设的动作范围（包括平移、旋转等）自动调整其位置，以确定点阵板在世界坐标系中的位置，并将这些数据存储在"用户坐标系"中。如果机器人无法达到测量所需的完整动作范围，可能需要调整或减少动作范围以适应实际工作环境，避免碰撞和其他干扰。 当机器人手持点阵板时，校准会在"工具坐标系TOOLFRAME"中进行，机器人会调整相机与点阵板之间的相对位置，识别出点阵板相对于J6法兰盘的精确位置。此时，通过菜单选择"点阵板坐标系设置"，用户可以通过"显示图像"功能监控相机视图，确保所有点阵板标记清晰可见。 最后，执行测量时，用户需要按下SHIFT+F4键记录起始位置，并在确保机器人有足够的活动空间后启动测量程序（SHFIT+F5）。测量完成后，系统会显示出校准结果，这对于后续的机器人路径规划和物体检测至关重要。 FANUC机器人iRVision-2D相机校准是一个精密的过程，要求操作者具备一定的专业知识，并严格按照步骤进行，以确保机器人的视觉系统能准确地与工作对象进行交互，提高生产效率和产品质量。