移动机械臂动力学控制与视觉伺服研究

"移动机械臂动力学控制与基于视觉的物体抓取" 这篇硕士论文主要探讨了移动机械臂在分布式优化和统计学习中的应用，特别是针对交替方向方法的研究。论文指出，自20世纪60年代以来，机器人技术的发展极大地推动了工业生产和各行各业的进步。机械臂作为机器人的重要组成部分，其控制问题一直是研究的重点，尤其是对于高度耦合的非线性系统的控制，至今仍然是一个挑战。 随着应用需求的扩展，固定基座的机械臂已无法满足所有场景，因此移动机械臂应运而生。这种结合了移动平台和机械臂的系统，具有更大的工作空间和运动学冗余，可用于各种复杂任务，如排爆、火星探索和服务机器人等。然而，移动机械臂的控制和规划问题由于动力学特性的差异和耦合变得更加复杂。 论文作者陈建业在导师刘士荣教授的指导下，深入研究了移动机械臂的动态控制，特别是在视觉伺服方面的应用。论文旨在解决带有不确定性的机械臂轨迹跟踪控制问题，这在实际应用中至关重要，如物体抓取和定位。通过视觉系统，可以提高移动机械臂的定位精度和操作灵活性，从而实现更高效、精确的任务执行。 论文还强调了移动机械臂控制问题的未解难题，指出这限制了它们在更多领域的广泛应用和深入发展。因此，对移动机械臂的研究不仅具有实际的工程价值，也有深厚的理论意义，吸引着国内外研究者的广泛关注。 论文的原创性声明和使用授权说明确认了作者对研究成果的所有权，并同意学校保留论文副本，允许进一步的研究和使用。作者承诺，论文内容为原创，无抄袭，且在未来的出版物中仍将标明杭州电子科技大学为署名单位。 这篇论文详细研究了移动机械臂的动态控制策略，特别是结合视觉技术的物体抓取，对于理解和改进机器人系统的控制性能具有重要意义。同时，它为解决当前存在的控制难题提供了理论基础和可能的解决方案。