μC/OS-II操作系统：任务优先级与任务状态解析

"这篇内容是关于嵌入式实时操作系统μC/OS-II的讲座，主要讲解了任务的优先权和任务管理的相关概念。μC/OS-II为任务分配了64个优先级别，数字0代表最高优先级，数字越大优先级越低。用户可以通过设置OS_LOWEST_PRIO常数来定义应用程序中的任务优先级数量。系统自动将最低优先级赋予空闲任务，如果存在统计任务，其优先级会是OS_LOWEST_PRIO-1。文章还详细介绍了任务的几种状态，包括运行、等待、睡眠、就绪和中断服务状态，并强调了任务控制块（TCB）在任务管理中的重要作用，它保存了任务的堆栈指针、状态和优先级等关键信息。" 在μC/OS-II中，任务管理是实时操作系统的核心组成部分，它涉及到任务的创建、调度和销毁。任务的优先权是决定哪个任务优先获得CPU执行的关键因素。系统将任务分为64个优先级，其中0级别代表最高优先级，而数字越大，任务的优先级越低。用户可以通过在配置文件OS_CFG.H中定义OS_LOWEST_PRIO常量来确定实际应用中需要的优先级范围，例如，如果定义为5，那么就有6个可用的优先级，从0到5。 任务的状态转换是任务管理中的重要环节。当任务正在运行，如果需要等待时间或事件，它会进入等待状态，释放CPU给其他任务。如果任务未被赋予任务控制块或者控制块被剥夺，任务会进入睡眠状态。任务在就绪表中登记并具备执行条件时，其状态为就绪，一旦调度器决定该任务获得CPU，它就会进入运行状态。在中断服务期间，任务会暂时停止运行，转而执行中断服务程序，此时任务状态称为中断服务状态。 任务控制块（TCB）是每个任务在系统中的唯一标识，它包含了任务的重要信息，如任务的堆栈指针、当前状态标志和优先级。TCB的结构通常包括指向任务堆栈栈顶的指针、任务状态标志以及优先级等字段。TCB的作用类似于现实生活中个人的身份证，用于系统识别和管理任务。 任务的代码结构通常包含可被中断和不可被中断的部分，使用OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()宏来保护临界区，确保在处理敏感操作时不会被中断。 μC/OS-II通过精细的任务管理和优先级调度，确保了实时性的实现。理解和掌握这些概念对于开发嵌入式实时系统至关重要。