ASDA-A2伺服驱动器：速度模式与控制

"速度模式-机器人学: 建模 规划与控制（英文原版）" 这篇资料主要讨论的是机器人学中的速度控制模式，特别是针对台达 ASDA-A2 伺服驱动器和Delta伺服电机的应用。在速度模式（S或Sz）下，这种控制模式适用于需要精密速度控制的场景，例如在计算机数控（CNC）加工机中。 6.3 速度模式详细介绍了两种命令输入方式：模拟输入和寄存器输入。模拟输入通过外部电压控制电机转速，而寄存器输入则允许预先设置多个速度值并通过CN1的DI输入进行切换，或通过通讯方式改变命令寄存器的内容。为了解决切换时可能出现的不连续性，设备提供了S型曲线规划功能。在闭环系统中，该装置采用PI控制器（比例积分控制器）以实现更精确的控制，并提供手动和自动两种操作模式。手动模式允许用户自定义所有参数并关闭辅助功能，而自动模式则能估算负载惯量并动态调整驱动器参数。 6.3.1 速度命令的选择部分详细阐述了速度命令的来源，可以是外部的模拟电压或是内部寄存器参数。选择是基于CN1的DI信号状态，提供了四种不同的速度模式（SPD0~SPD1的组合）。当SPD0和SPD1均为0时，如果模式是Sz，速度命令为0；如果模式是S，命令则来自V-REF和GND之间的模拟电压差，范围为-10V到+10V。当任一SPD信号为1时，速度命令取自内部寄存器参数，范围为-60000到60000，单位为0.1r/min。 此外，该资料还提到了ASDA-A2系列伺服驱动器的使用操作手册，包含了安装、检查、试转操作、控制功能介绍、参数说明、通讯协议、检测与保养以及异常排除等内容，适用于伺服系统的设计者、安装人员、试运行调试人员和维护检查人员。在使用前，用户需要了解并遵循相关安全注意事项，如防止设备暴露在潮湿、腐蚀性或可燃性气体环境中，确保正确的接线和接地，以及避免在通电时接触设备以防止烫伤等。如果遇到问题，应咨询经销商或客服中心。