ProNet伺服CANopen设备控制与参数详解

本文档主要介绍了ProNet伺服CANopen使用手册的相关内容，包括设备控制相关的参数，特别是针对变电站数据通信网关机的技术规范。手册涵盖了CANopen协议的多个方面，如接线、通讯、控制状态机、设备控制参数以及各种控制模式。 在设备控制相关参数部分，手册详细列出了几个关键对象及其类型和访问权限： 1. Controlword (6040 h): 这是一个可读写的UINT16类型变量，用于控制设备的操作状态。它通常包含启动、停止、方向等控制命令。 2. Statusword (6041 h): 作为只读的UINT16类型变量，Statusword反映了设备当前的工作状态，如错误、警告、运行等信息。 3. Quick_stop_option_code (605A h), Shutdown_option_code (605B h), Disabled_operation_option_code (605C h), Halt_option_code (605D h), Fault_reaction_option_code (605E h): 这些都是可读写的INT16类型变量，用于设置设备在快速停止、关闭、禁止操作、暂停和故障反应时的具体行为。 CANopen通讯部分，手册详细阐述了： - CAN标识符分配表，用于理解CAN总线上的数据包结构。 - 服务数据对象(SDO)，是CANopen中的配置和诊断工具，允许主机与设备之间传输复杂的数据。 - 过程数据对象(PDO)，用于高效地传输实时数据。 - SYNC报文，同步设备的时间，确保数据交换的精确性。 - Emergency报文，报告设备的紧急情况或故障。 - HEARTBEAT报文，用于监测设备的在线状态。 - 网络管理(NMT)，用于管理网络节点的状态，如启动、停止等。 在设备控制章节，手册讲解了控制状态机的工作原理，并详细介绍了各个设备控制相关参数的功能和使用方法。例如： - Controlword和Statusword分别表示设备的控制指令和反馈状态。 - Shutdown_option_code、Disable_operation_option_code、Quick_stop_option_code、Halt_option_code和Fault_reaction_option_code则涉及设备的异常处理策略。 此外，手册还涵盖了控制模式，包括位置控制、速度控制和回零模式等，每种模式都有其特定的控制字、状态字和相关参数，以适应不同应用场合的需求。 这份手册为用户提供了全面的ProNet伺服CANopen设备的操作指南，无论是常规控制还是故障处理，都提供了详细的操作步骤和参数设置建议。对于理解和使用CANopen协议的工程师来说，是一份非常有价值的参考资料。