KUKA机器人波特率属性与BOI中断处理

"本文档涉及DeviceNet协议，主要讨论了波特率属性值和BOI（Bus Off Interrupt）属性在KUKA机器人程序命令中的应用。同时，提到了DeviceNet协议的多个方面，如对象模型、网络概述、系统结构以及CAN（Controller Area Network）的相关特性。" 在工业自动化领域，DeviceNet是一种基于CAN协议的现场总线系统，广泛用于设备间的通信。波特率是衡量数据传输速率的重要参数，表5.29列出了KUKA机器人支持的波特率属性值，包括125kbps、250kbps和500kbps。设置波特率通常通过Set_Atrribute_Single请求进行，但若设备的波特率设置为非用户可操作，则可以使用此请求替代物理开关设定。波特率属性是设备的非易失性配置，即使在电源循环或复位后仍会保持，如果设备不清楚自身的波特率，将默认为125kbps。值得注意的是，波特率的改变必须在设备物理复位（如电源循环或复位开关）或通过发送复位服务后才生效。 BOI属性，即离线中断处理方式，如表5.30所示，定义了CAN设备在检测到离线状态时的行为。值为00表示设备保持离线状态，而值为01则表示设备尝试复位并继续通信。当BOI属性设为FALSE（0）且检测到CAN芯片离线事件，芯片会保持复位/离线状态，并使设备进入通信故障状态。 DeviceNet协议介绍中，提到了协议的特性，对象模型建立，包括对象寻址和寻址范围，网络概述如I/O连接和显式信息连接，以及DeviceNet对象模型和系统结构。其中，系统结构涵盖了拓扑和逻辑结构，强调了DeviceNet的网络布局和通信方式。此外，文档还引用了CAN的相关标准，阐述了CAN的应用范围、链路级寻址、帧类型、媒体访问控制和错误管理，这些都是理解DeviceNet工作原理的关键。 这个文档为理解DeviceNet协议提供了深入的见解，特别是关于波特率设置和故障恢复策略，对于编程KUKA机器人和其他DeviceNet兼容设备的操作人员具有重要指导价值。