KUKA机器人波特率属性与BOI中断处理
需积分: 40 48 浏览量
更新于2024-08-09
收藏 4.06MB PDF 举报
"本文档涉及DeviceNet协议,主要讨论了波特率属性值和BOI(Bus Off Interrupt)属性在KUKA机器人程序命令中的应用。同时,提到了DeviceNet协议的多个方面,如对象模型、网络概述、系统结构以及CAN(Controller Area Network)的相关特性。"
在工业自动化领域,DeviceNet是一种基于CAN协议的现场总线系统,广泛用于设备间的通信。波特率是衡量数据传输速率的重要参数,表5.29列出了KUKA机器人支持的波特率属性值,包括125kbps、250kbps和500kbps。设置波特率通常通过Set_Atrribute_Single请求进行,但若设备的波特率设置为非用户可操作,则可以使用此请求替代物理开关设定。波特率属性是设备的非易失性配置,即使在电源循环或复位后仍会保持,如果设备不清楚自身的波特率,将默认为125kbps。值得注意的是,波特率的改变必须在设备物理复位(如电源循环或复位开关)或通过发送复位服务后才生效。
BOI属性,即离线中断处理方式,如表5.30所示,定义了CAN设备在检测到离线状态时的行为。值为00表示设备保持离线状态,而值为01则表示设备尝试复位并继续通信。当BOI属性设为FALSE(0)且检测到CAN芯片离线事件,芯片会保持复位/离线状态,并使设备进入通信故障状态。
DeviceNet协议介绍中,提到了协议的特性,对象模型建立,包括对象寻址和寻址范围,网络概述如I/O连接和显式信息连接,以及DeviceNet对象模型和系统结构。其中,系统结构涵盖了拓扑和逻辑结构,强调了DeviceNet的网络布局和通信方式。此外,文档还引用了CAN的相关标准,阐述了CAN的应用范围、链路级寻址、帧类型、媒体访问控制和错误管理,这些都是理解DeviceNet工作原理的关键。
这个文档为理解DeviceNet协议提供了深入的见解,特别是关于波特率设置和故障恢复策略,对于编程KUKA机器人和其他DeviceNet兼容设备的操作人员具有重要指导价值。
2021-10-14 上传
2024-04-04 上传
2022-05-08 上传
2019-03-25 上传
2023-03-03 上传
2021-11-17 上传
2021-11-17 上传
2021-11-17 上传
2021-11-17 上传
淡墨1913
- 粉丝: 32
- 资源: 3831
最新资源
- 单片机串口通信仿真与代码实现详解
- LVGL GUI-Guider工具:设计并仿真LVGL界面
- Unity3D魔幻风格游戏UI界面与按钮图标素材详解
- MFC VC++实现串口温度数据显示源代码分析
- JEE培训项目:jee-todolist深度解析
- 74LS138译码器在单片机应用中的实现方法
- Android平台的动物象棋游戏应用开发
- C++系统测试项目:毕业设计与课程实践指南
- WZYAVPlayer:一个适用于iOS的视频播放控件
- ASP实现校园学生信息在线管理系统设计与实践
- 使用node-webkit和AngularJS打造跨平台桌面应用
- C#实现递归绘制圆形的探索
- C++语言项目开发:烟花效果动画实现
- 高效子网掩码计算器:网络工具中的必备应用
- 用Django构建个人博客网站的学习之旅
- SpringBoot微服务搭建与Spring Cloud实践