倍福AX5000伺服与EnDat编码器集成指南

"这篇文档详细介绍了如何在倍福AX5000系列伺服驱动器上使用Endat编码器。文档涵盖了驱动器的不同接口选项、EnDat编码器的协议接口、版本差异、订购标识以及接线方法。" 1. **AX5000系列驱动器** - 倍福AX5000系列伺服驱动器提供了多种EnDat编码器接口，包括自带的X11和X21接口，设计为支持EnDat2.1协议。 - 另外，通过选件卡AX5701和AX5702，同样支持EnDat2.1协议，这些选件卡提供了额外的接口选项以适应不同的应用需求。 - 对于支持EnDat2.2的编码器，可以选择AX5721或AX5722选件卡。这些选件扩展了驱动器的兼容性，以适应更高级别的EnDat协议。 2. **EnDat编码器** - EnDat是一种专用于编码器的双向数字接口，能够传输位置值和更新编码器中的信息，使用四条信号线实现串行数据传输。 - **EnDat2.1** 主要依赖Data+/-信号读取初始位置（绝对值），同时使用sin/cos信号提供运行过程中的增量信息。数据传输受后续电子设备的时钟信号控制。 - **EnDat2.2** 相较于2.1版，其优势在于可以仅使用Data+/-信号获取位置值，同时能够传输附加数据如传感器值和诊断信息，无需额外请求。此外，它支持更多类型的编码器，如后备电池供电的增量式编码器，并优化了接口协议的时间条件。 3. **版本区分** - EnDat2.2增强了通信效率和数据传输能力，允许在不增加额外请求的情况下发送附加数据，减少了通信延迟。 - 它还改进了接口协议的时钟频率、处理时间和恢复时间，以提高系统性能和响应速度。 4. **订购标识与选型** - 在订购EnDat编码器时，必须注意编码器的订购标识，因为这将决定编码器的主要技术参数，确保其与AX5000系列驱动器的兼容性。 - 正确的选型是确保系统正常运行的关键，需要根据应用的具体需求来确定合适的接口版本和编码器参数。 5. **接线使用** - 文档中提到编码器侧有DATA+和DATA-等引脚，这些是接线过程中必不可少的部分，正确连接这些引脚才能确保数据的顺利传输。 这份文档为使用Endat编码器的用户提供了详细的步骤和指南，从驱动器的接口选项到编码器的选型和接线，全方位地帮助用户理解和配置系统，确保高效且准确的伺服控制。