Universal Robots 3D 位姿编辑器：机器人安全与编程指南

"这是一份关于UR机械臂的中文维修手册，特别关注了位姿编辑器屏幕的使用，适用于MFC-8510DN、MFC-8515DN和MFC-8520DN型号的一体机。手册详细介绍了如何在3D视角下查看和设定机器人的当前位置与目标位置，以及相关的安全配置和编程基础知识。" 位姿编辑器屏幕是PolyScope软件中的一个重要功能，它允许用户以3D视角来观察和编辑机器人手臂的动作。在这个屏幕上，机器人手臂的当前实际位置被实时显示，而目标位置则以阴影部分呈现，可以被右侧的参数控制。用户可以通过放大镜图标调整视角，用手指图标来改变视图角度。当目标位置接近安全板或触发板，或是工具方向接近边界极限时，3D成像会显示这些障碍物的状态，以帮助操作者避免潜在的碰撞风险。 安全板以黄黑色显示，指示安全的工作区域，而触发板以蓝绿色呈现，显示正常模式限制。工具方向边界极限用锥体表示，带有方向矢量，指示机器人工具的允许方向。如果目标TCP超出边界，3D成像会消失，如果违反限制或过于接近，成像将变为红色，警告操作者。 在屏幕右上角的特征选择器中，用户可以选择不同的特征来控制机器人手臂，如TCP。TCP的名称和相对于所选特征的坐标值会显示在下方。位置由X、Y、Z控制，方向由RX、RY、RZ控制，这些参数可以通过下拉菜单选择不同的表示形式，如旋转矢量（以弧度或度为单位）。 此外，手册还提到了安全配置的相关内容，如安全同步、错误处理、公差、安全校验和、安全模式、自由驱动模式、密码锁、应用限制、关节限值、边界配置等。边界配置中特别强调了安全板的配置和工具边界属性，这对于确保机器人安全操作至关重要。 在编程方面，手册涵盖了如何开始编程的基本步骤，包括安装机器人、控制箱的操作、快速启动和编写第一个程序。PolyScope程序界面的介绍使得用户能够熟悉和掌握编程环境。 这份维修手册为UR机械臂的使用者提供了全面的指导，涵盖了位姿编辑、安全配置和编程基础等多个关键领域，是操作和维护UR机械臂的重要参考资料。