电子设计大赛：C语言寻迹小车程序详解

在电子设计大赛中，智能车寻迹程序是一个关键项目，主要使用C语言编写并带有详尽的注释。这个程序的核心是控制智能车按照预设路径追踪，并通过传感器实时感知环境进行定位。以下是关键知识点的详细解释： 1. **寻迹技术**：寻迹小车通常配备有各种传感器（如光敏传感器或红外线传感器）来检测其与预设路径的关系，如通过检测黑线或特定颜色来实现路径跟踪。程序中的"Сѭʵ"部分可能涉及这部分内容，即传感器数据的采集和处理。 2. **信号处理**："ʵֱƷʽ"可能指的是对传感器接收到的信号进行处理，比如将信号转换为数字信号，然后分析信号的强度或变化趋势来判断车体位置。"Պء˵Signal"表示对信号的读取和解析，可能是信号的高低电平判断，用于决策车辆的行驶方向。 3. **PWM控制**：程序中提到的PWM_R和PWM_L变量，以及相关的宏定义，表明此程序使用脉冲宽度调制（PWM）技术来控制电机的转速。PWM_R和PWM_L分别对应右轮和左轮的驱动，通过调整这两个信号的占空比来实现不同速度和转向。 4. **定时器初始化**："timer_init()"函数负责初始化计时器，这是确保精确时间控制的关键，对于寻迹算法和反应速度至关重要。这可能涉及到中断管理、定时器设置以及与主循环的协调。 5. **控制函数**："right()", "left()", "forward()" 函数分别对应右转、左转和直线行驶的操作，这些函数基于传感器数据和当前状态来调整PWM信号，从而驱动智能车执行相应的动作。 6. **变量声明与控制**："uchar percent_l" 和 "uchar percent_r" 可能用于存储左右轮的速度比例，"ucharrun_time" 记录车辆运行时间，这些都是实现稳定行驶和速度控制的重要参数。 7. **注释与版权声明**：程序的顶部有一段注释，提供了代码的来源和创建日期，说明了此代码适用于STM8S103C5T6微控制器，并且是在2009年9月15日首次使用。 这个寻迹小车程序利用C语言编写，结合传感器输入、PWM控制和定时器技术，实现了智能车在预设路径上的自动追踪。理解和掌握这些知识点，对于参加电子设计大赛并实现智能车功能至关重要。