激光雷达UST-10LX/20LX的MD命令详解

"该文档详细介绍了北阳电机UST-10LX/20LX激光雷达的通信协议，特别是MD命令的使用，用于在特定条件下获取距离数据。" 在雷达技术中，MD命令是一种关键的通信指令，用于在自定义条件下获取距离数据。这个命令在UST-10LX/20LX激光雷达中被广泛应用，以满足不同场景的数据采集需求。MD命令由上位机（通常是控制设备）发送给传感器，以定制扫描参数并启动数据获取过程。 5.2.1 上位机到传感器命令的结构如下： - `MD`：起始标识符，表明这是一个MD命令。 - `开始步长`：定义了扫描的起始点。 - `结束步长`：定义了扫描的结束点。 - `簇数量`：指的是数据分组的数量。 - `扫描区间`：设置两次扫描之间跳过的次数，影响通信负载和数据精度。 - `扫描数量`：指定要请求的扫描数据数量，"00"表示无限制。 - `字符串`：可能包含其他附加信息。 - `结束符`：通常是一个特定的字符，用于标记命令的结束。 举例来说，命令`MD0000010000000`将从步骤1开始，到步骤100结束，不跳过任何扫描数据，并持续获取无限的扫描数据。 5.2.2 当传感器接收到MD命令后，它会回应一个初始响应，包括： - `MD`：同样作为响应的标识。 - 同样的扫描参数。 - `状态`：返回一个状态码，通常是“00”，表示成功。 - `校验和 (SUM)`：用于验证数据的完整性。 - `LF`：换行符，是数据分隔的一部分。 然后，传感器会连续发送距离数据，每个数据包包括： - `剩余的扫描次数`：表示还有多少次扫描未发送。 - `时间戳`：记录数据采集的时间。 - `数据`：实际的扫描数据，可能经过校验和处理。 - 每个数据块末尾都会包含状态、校验和以及换行符。 北阳电机的UST-10LX/20LX激光雷达采用TCP/IP协议通过以太网进行100BASE-T通信，其默认IP地址为192.168.0.10。通过理解并熟练使用MD命令，用户可以根据具体应用需求调整扫描参数，实现高效、精确的数据采集。 此外，文档还提到了其他如GD、GE、ME、BM、QT、VV、PP、II、RB等命令，它们构成了雷达传感器与上位机之间丰富的通信协议，提供了对传感器功能的全面控制。这些命令的详细说明有助于开发者深入理解和操作激光雷达，以满足各种自动化和监测任务的需求。