基于ARM Linux的CAN驱动设计：移动机器人控制的实时解决方案

本篇论文研究主要关注于基于ARM Linux平台的CAN（Controller Area Network）设备驱动程序设计与实现。随着移动机器人控制系统的复杂性和实时性需求提高，论文提出了一种基于CAN总线的分布式控制系统解决方案。CAN总线因其高可靠性和实时通信能力，被广泛应用于工业自动化和嵌入式系统中。 论文首先阐述了在S3C2410这样的核心数据处理单元上扩展CAN总线设备的硬件接口设计，这是实现系统集成的关键步骤，它确保了系统之间的高效通信和数据交换。S3C2410作为嵌入式处理器，其与CAN控制器的连接对于驱动程序的编写至关重要，因为这直接影响到整个系统的性能和稳定性。 接下来，作者详细讨论了在嵌入式ARM Linux环境下开发驱动程序的一般方法。Linux内核提供了丰富的驱动程序开发框架，包括设备模型、字符设备、块设备等，使得驱动程序的编写更为标准化和模块化。在ARM Linux平台上，开发者需要理解设备树、驱动程序结构、内存管理以及中断处理等相关知识，以确保驱动程序能够正确地注册、初始化并与其他系统组件协作。 针对CAN设备驱动程序的设计，论文重点讲解了如何设计驱动程序的初始化、发送和接收数据等功能，并可能涉及错误检测和恢复机制。这通常包括配置CAN控制器、设置传输参数、数据帧的构建和解析等步骤。此外，考虑到移动机器人的实时性要求，驱动程序还需要优化I/O操作，减少延迟，确保数据传输的及时性和准确性。 通过实验验证，该系统在实际应用中展现出良好的结构简单性、稳定性和可靠性。这意味着系统不仅易于维护，而且能够在复杂的环境中持续运行，满足移动机器人控制系统的苛刻需求。 论文最后的部分展示了部分代码片段，这部分内容可能是驱动程序的实例代码，用于进一步阐述具体的编程技术和实现细节。通过这些代码，读者可以深入理解驱动程序是如何与硬件交互，以及如何在Linux内核环境中集成和操作CAN设备的。 总结来说，这篇论文提供了一个实用的指导，对嵌入式系统开发者而言，学习了如何在ARM Linux平台上开发CAN设备驱动程序，对于提升系统性能、保证实时性和可靠性具有很高的参考价值。