发那科机器人自动运行条件：$RMT_MASTER与RSR、PNS启动详解

"发那科(Fanuc)机器人的自动运行方式和系统变量$RMT_MASTER在启动过程中的作用" 在发那科(Fanuc)机器人的自动化操作中，系统变量$RMT_MASTER扮演着关键角色，特别是在RSR（Remote Start Request，远程启动请求）和PNS（Program Number Select，程序编号选择）这两种自动运行方式下。系统变量$RMT_MASTER的默认值为0，这一设置对于确保正确启动和运行机器人程序至关重要。 首先，让我们理解自动运行方式的定义。自动运行方式允许机器人根据预设的程序和外部控制设备的信号进行操作。例如，通过PLC（可编程逻辑控制器）与机器人的交互，可以启动、选择并执行特定的机器人程序。系统信号在此过程中起到桥梁的作用，它们使机器人能够接收和响应外部设备的指令。 自动运行有多个启动条件，包括控制柜模式开关需置于"AUTO"档，UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]需保持开启状态，TP（Teach Pendant，教导盒）需关闭，且系统变量$RMT_MASTER必须为0。这些条件是确保RSR和PNS运行的前提。$RMT_MASTER为0表示机器人处于远程控制模式，允许外部设备控制程序的启动。 RSR运行启动条件中，$RMT_MASTER为0是必不可少的一环。RSR方式允许通过RSR1至RSR8这8个服务请求信号来选择和启动程序。每个RSR信号对应一个特定的程序，当当前执行的程序结束或中断时，被选中的RSR程序将开始执行。程序命名遵循特定规则，例如"RSR+4位程序号"，程序号等于RSR记录号加上基数。用户可以在菜单的"Setup" -> "ProgSelect"中设置基数，以调用不同的RSR程序。 另一方面，PNS启动方式则使用PNS1至PNS8以及PNSTROBE信号来选择程序。PNS方式提供了更大的灵活性，但其启动时序要求更为复杂。与RSR不同，PNS允许在程序执行过程中切换到另一个程序，而不仅仅是等待当前程序结束。 总结来说，系统变量$RMT_MASTER是发那科机器人自动运行模式中不可或缺的一部分，它确保了RSR和PNS方式的正常运行。了解并正确设置这个变量以及相关的启动条件，对于成功地自动化控制Fanuc机器人程序至关重要。