第 1 章 TwinCAT NC PTP 系统概述
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10.3.3 用 TwinCAT NC Axis 来控制 .......................................................................... 9
10.4 参数调试 ......................................................................................................... 12
10.4.1 驱动器端的参数设置 ..................................................................................... 12
10.4.2 调节驱动器的速度环 PID ............................................................................. 12
10.5 FAQ ................................................................................................................. 12
10.5.1 用 PLC 控制 EL2521 的 Demo ...................................................................... 12
10.5.2 EL2521 用作仿编码器输出的 Demo ............................................................ 12
10.5.3 是否应该带反馈? ......................................................................................... 12
10.5.4 如何判断是否丢脉冲? ................................................................................. 12
11. TwinCAT NC 控制模拟量接口的伺服 ............................................................ 1
11.1 硬件模块和接线 ............................................................................................... 1
11.2 驱动器参数设置 ............................................................................................... 1
11.3 在 System Manager 中配置和调试 .................................................................. 2
11.4 调节驱动器的速度环 PID ............................................................................... 6
11.5 NC 轴的控制参数 ............................................................................................ 6
11.5.1 位置环的设置 ................................................................................................... 6
11.5.2 NC 轴的其它参数设置 .................................................................................... 6
12. 探针、凸轮输出、全闭环及其它 ................................................................... 1
12.1 探针 TouchProbe.............................................................................................. 1
12.1.1 什么是探针 ....................................................................................................... 1
12.1.2 传统探针的接线和参数设置 ........................................................................... 2
12.1.3 传统探针 PLC 功能块 ..................................................................................... 9
12.1.4 XFC 探针功能 ................................................................................................ 12
12.1.5 综合例程 1:基于 EL1259 的 XFC 探针功能用于递进运动 ..................... 13
12.2 凸轮输出功能 CamSwitch ............................................................................. 14
12.2.1 什么是凸轮输出 ............................................................................................. 14
12.2.2 传统凸轮输出 ................................................................................................. 15
12.2.3 XFC 凸轮输出功能 ........................................................................................ 16
12.2.4 综合例程 2:基于 EL1259 的凸轮输出功能用于飞拍 ............................... 21
12.3 全闭环控制 ..................................................................................................... 22
12.3.1 适用范围 ......................................................................................................... 22
12.3.2 准备工作 ......................................................................................................... 23
12.3.3 Ctrl 控制参数设置 .......................................................................................... 23
12.3.4 全闭环的 NC 轴 Enc 设置 ............................................................................. 31
12.3.5 全闭环的 NC 轴 Drive 设置 .......................................................................... 33
12.3.6 死区补偿 ......................................................................................................... 37