Arduino入门：SPEL+语言与动作指令详解

本篇文章是关于EPSON机械手的入门教程，主要针对的是Arduino平台下的SPEL+语言指令。文章首先介绍了EPSON机械手的基础知识，如机械手坐标系，特别提到了SCARA机械手的XYZ和U方向坐标，强调了为了精确控制机械手动作，需要确保其在指定点上的手臂姿势。 接着，文章详细讲解了Power指令，这是一个用于设定电源模式的命令，允许用户在低功率和高速两种模式之间切换。在低功率模式下，电机输出受限，动作速度会相应减小。若需提升速度，必须将模式设定为Power High。 Weight指令则是关键的一部分，它用于补偿PTP（Point to Point）动作中的速度和加速度参数，通过设置手部重量来适应负载，比如夹持工具的重量。当重量超过机械手的最大搬运能力时，会触发错误提示。 此外，文章还涉及了硬件概览，包括系统构成，以及RC系列机械手的I/O接口，如输入和输出的定义、接法以及不同类型的时序图，如控制器运行、急停、程序执行和安全门输入的时序图，这些内容对于理解机械手的实际操作和编程至关重要。 通过本文的学习，初学者可以掌握如何使用SPEL+语言来精确控制EPSON机械手的动作，以及如何适配负载并确保安全操作，这对于进行机械自动化工作具有实际指导意义。