机器人程序与视觉引导系统分析

"广东嘉铭智能科技有限公司机器视觉部的3D视觉引导涂胶系统操作说明书" 本文档详细介绍了广东嘉铭智能科技有限公司机器视觉部的3D视觉引导涂胶系统，该系统主要用于A1系列设备，结合了机器人技术和视觉识别技术，实现了精确的涂胶作业。文档涵盖了系统的组成、检查事项、注意事项、保养维护、故障排除以及基本操作等多个方面。 一、视觉引导系统的组成说明 视觉引导系统的核心是COGNEX相机，配合Ds1101R、500w镜头、蓝色锐视光源和光源控制器，实现产品特征抓取和高度定位。系统还包括IO板、IO线、网线、串口线和工控电脑，配备有无线键盘鼠标和带加密狗的千兆网卡。 二、视觉引导系统的检查事项 在开机前，需要检查镜头和光源的清洁度，确认相机的IO线和电源线连接是否牢固，所有电气线路是否正确连接。工控机上电后，相机的网线网卡指示灯应亮起，光源也应正常工作。 三、机器人程序分析 在机器人程序分析部分，主要讲解了机器人的工作流程。机器人程序由km_main主程序控制，首先调用回原点程序KM_HOME，等待工件到位的PLC信号，然后执行不同框位的涂胶程序。系统会根据R[18:SeletStartArae]的值选择开始框位，并进行拍照和涂胶。在涂胶过程中，系统会判断通讯和视觉处理结果，根据结果进行计数并决定是否需要重复操作。此外，系统还有错误检测和处理机制，如R[19:Debug@2_Work@1]用于判断是否需要暂停，以及R[20:Again@1_No@2]来决定是否重新执行。 四、涂胶轨迹示教分析 这部分可能涉及如何通过机器人示教器设置和调整涂胶路径，确保胶枪的运动轨迹准确无误。 五、选中程序修改 这部分内容可能涵盖如何在程序中选择和编辑特定的涂胶任务，以适应不同的产品需求。 六、基本操作 基本操作包括机器人端的操作和视觉系统操作。机器人端涉及对机器人的示教和控制，而视觉系统操作可能包括标定流程、图像处理和坐标数据发送等。 七、保养/维护与故障排除 保养与维护指导用户定期对系统进行清洁和检查，以保持其最佳工作状态。故障排除部分则提供了应对系统出现问题时的解决步骤。 总结来说，这份资料是针对3D视觉引导涂胶系统的全面指南，涵盖了从系统安装、日常运行到问题解决的全过程，对于使用该系统的操作人员和技术支持团队具有很高的参考价值。