ORBSLAM2-Pointcloud地图编译安装常见问题解决方案

本文档是一篇关于在Ubuntu 20.04环境下编译安装和运行ORB-SLAM2-With-Pointcloud-map的详细指南。ORB-SLAM2-With-Pointcloud-map是一个由高翔基于原始ORB-SLAM2算法进行扩展的版本，增强了实时生成三维稠密点云的功能。作者提供了一个相对低改动的安装流程，适用于那些希望在Ubuntu系统上实现此项目的人。 首先，文章强调了环境要求，推荐使用Ubuntu 20.04作为操作系统，无论是物理机还是虚拟机。为了确保兼容性，文中特别提到了两个关键的依赖库版本： 1. **Eigen**: 作者选择了Eigen 3.3.90版本，因为高版本可能会导致与高翔提供的Ceres第三方库冲突，但此处主要使用g2o，所以问题可以接受。编译Eigen的过程包括克隆源代码，创建构建目录，配置并编译，最后通过sudo命令安装并调整头文件路径。 2. **OpenCV**: 由于之前的OpenCV 4.5.5版本与ORB-SLAM2的集成存在困难，文章建议降级到OpenCV 3.4.12。用户需要访问OpenCV官方网站下载对应版本的压缩包，解压后进行配置和编译，同样使用sudo进行安装。 3. **Pangolin**: 文档虽然没有详细列出Pangolin的安装步骤，但可以推测Pangolin也是一个重要的视觉工具库，可能用于后端显示或者交互界面。安装Pangolin通常也需要类似的编译过程，包括克隆仓库、构建、配置和安装。 编译安装过程中，作者提供了足够的细节，使得读者能够按照步骤逐步进行，减少了不必要的修改。此外，文档开头链接的另一篇文章[(16条消息)ORB-SLAM2编译、安装等问题汇总大全（Ubuntu20.04、eigen3、pangolin0.5、opencv4.5.5）]可能包含了更全面的问题解决策略和注意事项，供读者参考。 这篇文章对于想要在Ubuntu环境中成功安装和运行ORB-SLAM2-With-Pointcloud-map并处理可能出现的编译问题的开发者来说，是一份宝贵的参考资料。