ZMotionPC函数库编程手册：手轮运动与IO AD/DA设置

"ZMotionPC函数库编程手册，版本2.0，由深圳市正运动技术有限公司出版，提供了关于ZMC运动控制器的详细编程指南。手册涵盖了控制器链接、轴参数初始化、IO与AD/DA设置读取等内容，适用于VC、VB、C#、LABVIEW等编程环境。" 本文主要介绍了ZMotion PC函数库的使用，特别是手轮运动和IO与AD/DA设置读取的功能。手轮运动在工业自动化领域中常用于精确控制，例如在机械臂或精密定位设备上。ZMotion库中的`ZAux_Direct_Connect`函数使得手轮能够同步跟随指定轴的运动，`ZAux_Direct_SetClutchRate`则用于设置连接速率，这允许用户根据需要调整手轮运动的响应速度。 在手轮运动的示例代码中，首先配置轴4为手轮轴，设置脉冲当量，然后设置连接速率为0，意味着轴0将根据其速度/加速度参数跟随轴4的运动。使用`ZAux_Direct_Connect`实现同步运动，而同步指令的取消和倍率切换也有明确的操作指导。 另一方面，IO与AD/DA设置读取是工业控制系统中不可或缺的部分。`ZAux_Direct_GetIn`、`ZAux_Direct_SetOp`、`ZAux_Direct_GetOp`分别用于读取和设置单个输入输出口的状态，而`ZAux_Direct_GetAD`和`ZAux_Direct_SetDA`用于AD转换（模拟输入）和DA转换（模拟输出）。为了提高效率，可以直接操作MODBUS寄存器来批量处理IO、AD和DA。 ZMotion PC函数库不仅提供这些基础功能，还包括控制器链接、轴参数初始化、单轴和多轴运动等，为开发者提供了全面的工具集来构建复杂的自动化系统。需要注意的是，安全是调试和运行机器的关键，必须在系统中实施有效的安全保护措施，并在软件中包含错误处理程序。 手册还详细列出了DLL函数列表，涵盖控制器操作、运动指令、轴参数、输入输出以及数据通讯等多个方面，为开发者提供了丰富的参考资料，以帮助他们更好地利用ZMotion控制器进行高性能的运动控制编程。