ProNet伺服CANopen使用手册-术语与缩语解析

"本手册详细介绍了使用ProNet伺服CANopen的相关知识，涵盖了术语定义、CAN标识符分配、CANopen通信协议、单位换算、位置控制功能以及设备控制等多个方面，旨在帮助用户理解和操作CANopen网络中的伺服驱动器。" 本文档主要针对ProNet伺服驱动器在CANopen网络中的应用进行详细阐述，首先定义了如CAN、CiA、COB、EDS、LMT、NMT、OD、PDO、RO和RW等术语和缩语，这些都是理解CANopen通信协议的基础。CANopen是一种基于CAN（控制器局域网）的高层通信协议，用于自动化设备间的网络通信。NMT网络管理服务用于网络初始化、配置和故障处理，而PDO则用于实时传输关键数据。 CAN标识符分配表在CANopen中起到关键作用，每个PDO和服务数据对象（SDO）都有特定的CAN标识符。SDO用于非实时数据交换，允许配置和读写参数。PDO则用于快速传输如控制命令、设定值和实际值等过程数据。 文档还详细讲解了同步（SYNC）报文、紧急（Emergency）报文、心跳（HEARTBEAT）报文的使用，这些报文构成了CANopen通信的基础框架。同步报文用于同步多个设备的时间基准，紧急报文用于报告设备故障，心跳报文则提供了设备状态的监控。 在设备控制部分，文档介绍了控制状态机和相关参数，如Controlword和Statusword，它们用于控制和反馈设备的状态。此外，还讨论了不同操作模式下的控制，包括关闭、快速停止、暂停和故障反应等，以及回零模式和速度、位置控制模式的详细操作。 在位置控制功能和控制模式章节，用户可以找到关于回零操作、速度控制和位置控制的参数设置和工作原理。这些内容对于精确控制伺服驱动器至关重要，包括回零方法、速度模式和位置模式下的控制字、状态字以及相关参数的配置。 这份手册为用户提供了全面的CANopen通信指南，适用于那些需要在CANopen网络中配置和控制ProNet伺服驱动器的工程师和技术人员。通过深入理解这些概念和操作步骤，用户能够有效地集成和维护CANopen网络中的伺服系统。