机器人动力学与控制预备知识详解：理论与应用指南

"预备知识_［40］-sc200ai_设计应用指南_v1.2" 是一本专注于机器人动力学与控制领域的教材，由霍伟编著，由高等教育出版社出版。该书旨在为研究生提供深入理解机器人动力学与控制原理的系统学习资源。书中内容全面，涵盖了机器人运动学、动力学以及控制的各个方面，强调了理论的严谨性和系统性。 在分析复杂的非线性控制系统时，输入输出稳定性理论是一个关键工具，尤其是在设计机器人控制器时。机器人动力学部分探讨了机器人如何受到力和运动规律的影响，这是理解机器人行为的基础。作者详细介绍了机器人建模的方法，包括如何将机械结构转化为数学模型，以便进行控制策略的设计。 对于控制方法的介绍，教材覆盖了广泛的技术和算法，不仅包括经典的PID控制器，还可能涵盖现代控制理论如模型预测控制、滑模控制等，这些技术对于提升机器人的动态性能至关重要。书中特别关注的是如何结合实际应用，解决高速、高精度机器人所需的复杂控制问题。 本书适用于控制理论与控制工程专业的研究生，同时也对机械电子工程、机械制造及其自动化等相关专业的学生具有参考价值。通过阅读这本书，读者可以掌握机器人动力学的基本概念，了解控制策略的实施步骤，并能运用这些知识在实际的机器人设计和研发项目中。 作为教材，它不仅提供了理论知识，还可能包含实践案例和习题，以帮助读者巩固所学并培养解决问题的能力。此外，该书的出版时间是在2004年，反映了当时机器人技术的最新进展，因此读者还可以了解到那个时代机器人领域的前沿研究。 《机器人动力学与控制》是一本实用且理论深度适中的教材，对于希望在这个快速发展的领域深入研究的工程师和研究人员来说，是一部不可或缺的学习资料。