ABB机器人视觉通讯详解：socket与数据处理关键技术

在本篇关于机器人视觉学习的系列文章中，着重介绍了ABB机器人如何实现与视觉系统的有效通讯。主要内容围绕着以下几个关键技术点展开： 1. **socket通讯基础**： - socket通讯是TCP/IP协议的一种实现方式，它是一种无协议的通信机制，在Windows中被称为套接字。 - 主要功能是收发指定类型的数据，如字符串和字节数组。 - ABB机器人需要启用616-1PC-INTERFACE选项才能支持socket通讯。 2. **socket在机器人中的应用**： - 机器人在与视觉系统交互时通常作为客户端，通过Service口或Wan口与服务器进行连接，如设置为192.168.125.1或自定义IP。 - 通过`socketCreate`、`SocketConnect`指令建立与服务器的连接，如果在本地测试，可将IP设为`127.0.0.1`。 - 测试连接成功后，可以使用`TPWrite`指令发送和接收数据，比如发送字符串并读取服务器的响应。 3. **数据处理与解析**： - 相机通过字符串传递信息，例如`1.23,4.56,7.890D`，其中x、y、z坐标值由逗号分隔，角度以特定字符（如"D"）结束。 - 机器人收到这种格式的字符串后，需要解析提取出关键信息，并将其赋值给变量如`delta`，以便后续处理。 4. **数据转化与应用**： - 提取的数据可能需要进一步转换为机器人位置参数，如robtarget或在工件坐标系下的oframe，以便于机器人进行精确操作。 本篇文章详细阐述了ABB机器人如何通过socket通讯技术与视觉系统进行交互，包括创建socket连接、数据传输和解析，以及如何将接收到的信息转化为机器人动作所需的准确参数。这对于理解机器人视觉在实际应用中的集成至关重要。