UniversalRobots A/S的PolyScope手册：安全配置与编程指南

"这是一份关于UR机械臂的PolyScope手册，中文版V3.5，主要涵盖安全配置、编程入门等内容。手册强调了不得未经授权复制其内容，且内容可能随更新而变动。手册中详细解释了如何使用和配置Universal Robots的CB3型号机械臂，包括安全设置如安全同步和错误处理、关节限值、边界配置等，以及编程基础如开机操作、创建第一个程序等。" 在这份PolyScope手册中，用户可以了解到UR机械臂的操作系统——PolyScope的相关知识。手册首先介绍了10.16加载屏幕的细节，这是一个用于选择和执行程序的界面。在这个界面，用户可以从USB设备加载程序，但建议先保存到本地程序文件夹。加载屏幕有两种模式，一种允许执行和编辑，另一种仅限于执行。用户在基本加载屏幕下只能访问文件，无法修改或删除，且局限于程序文件夹及其子目录内。 手册进一步阐述了安全配置的各个方面，如10.2更改安全配置，让用户了解如何调整机械臂的安全参数以适应不同的工作环境。10.3安全同步和错误部分，讲述了如何处理和预防机器人运行中的安全问题。10.4公差部分讲解了允许的误差范围，10.5安全校验和涉及程序安全性的检查，10.6安全模式和10.7自由驱动模式则定义了机器人在不同状态下的行为，包括10.7.1反向驱动的设定。10.8密码锁功能允许用户设置访问权限，10.9应用和10.10一般限制涉及到特定操作的约束，10.11关节限值允许用户设置关节运动的极限，10.12边界配置则提供了定义机器人工作空间边界的工具，包括3D可视化效果和安全板配置。10.13安全I/O部分详细列出了输入和输出信号的配置。 此外，手册还涵盖了11开始编程的章节，引导用户从11.2.1安装机器人手臂和控制箱开始，逐步学习11.2.2控制箱的开关操作，11.2.3机器人的开关，以及11.2.4快速启动和11.2.5创建第一个程序等基本编程步骤。11.3 PolyScope程序界面部分则对操作系统的用户界面进行了详细描述，11.4欢迎屏幕等内容帮助新用户熟悉PolyScope的工作流程。 这份手册为UR机械臂的使用者提供了一份全面的指南，不仅包含了加载屏幕的使用方法，还详细讲解了机械臂的安全配置和编程基础知识，是操作和维护UR CB3机械臂的重要参考资料。