RobotStudio仿真教程：碰撞检测、事件与时间管理

"RobotStudio操作手册-2007 黄宣国-李群基础" 本文档详细介绍了ABB的RobotStudio的仿真功能，该工具用于验证机器人的程序在虚拟环境中运行的准确性。RobotStudio允许用户在虚拟控制器上运行机器人程序，并提供了多种辅助功能以提升仿真体验。 **4.1 仿真概述** 在仿真过程中，整个机器人程序会在虚拟控制器上执行。在开始仿真前，用户需先选择仿真路径，并可以通过仿真设定（第297页）来配置参数。仿真控制位于第306页，用户可以在这里启动和控制仿真。 **碰撞检测** 是一个重要的功能，它能在工作站内监测并记录物体间的碰撞和接近丢失情况。这一特性在仿真运行时和工作站设计阶段都非常有用，详细信息在第126页。 **事件处理** 允许将动作与特定触发器关联，如在发生碰撞或接收到信号时激活特定行为。创建事件的指南可在第128页找到。 **I/O仿真** 使得在仿真过程中可以手动设置I/O信号，便于快速测试特定条件，更多内容见第129页。 **仿真监控** 提供了增强的可视化工具，包括TCP运动轨迹追踪、速度警报等，详细信息在第130页。 **过程时间测量** 功能用于测量程序执行的耗时，具体操作指南位于第131页。 **时间处理** 在仿真包含事件、多个控制器或有精确时间要求的情况下，有两个模式可选：**自由运行时** 和 **时间段**。自由运行模式下，控制器的同步可能不准确，而时间段模式则能确保控制器间的时间同步，但可能会导致仿真变慢（具体取决于工作站复杂度和计算机性能）。 **注意事项** 涉及事件或多个控制器的仿真，推荐使用时间段模式以确保计时的精确性。 本手册适用于RobotStudio的操作员，旨在提供详尽的指导，包括安装、许可、用户界面介绍、工作站构建等内容。RobotStudio提供了丰富的功能，旨在帮助用户高效地调试和优化机器人程序。手册还包含了安全指南和责任声明，提醒用户遵守操作规程并理解潜在风险。手册强调未经ABB书面许可，不得复制或再分发。