BOSCH CAN规范V2.0详解：CAN协议的扩展与标准格式

"BOSCH CAN规范V2.0 (中文版CAN协议) 是一份详细阐述CAN (Controller Area Network) 协议的文档，主要介绍了CAN Specification 2.0的内容，包括两种报文格式：标准格式和扩展格式。此规范由BOSCH公司制定，适用于需要高效、可靠串行通信的多种应用领域。" CAN协议是汽车电子系统中广泛应用的一种通信协议，由BOSCH公司于20世纪80年代初开发，主要用于车辆内部不同模块之间的数据交换。CAN 2.0规范分为A部分和B部分： A部分主要定义了CAN的报文格式，按照CAN 1.2规范，包含标准格式的报文，该格式的标识符（ID）有11位，适用于简单通信需求。 B部分则引入了扩展格式，标识符扩展至29位，提供了更大的地址空间，以满足更复杂系统的需要。扩展格式使得系统设计者可以更灵活地定义和区分不同的通信服务。同时，为了保持向后兼容，CAN 2.0允许网络中的设备同时使用标准格式和扩展格式的报文。 文档中还涵盖了以下关键知识点： 1. **报文传输**：包括数据帧、远程帧、错误帧和过载帧等不同类型的帧，它们构成了CAN总线上的基本通信单元。 - 数据帧用于发送实际数据。 - 远程帧请求其他节点发送数据。 - 错误帧用于报告通信错误。 - 过载帧用于延长帧间的间隔时间，解决网络拥堵问题。 2. **发送器/接收器定义**：描述了CAN节点如何发送和接收数据帧，并处理不同类型的帧。 3. **报文校验**：通过CRC校验确保数据传输的准确性。 4. **编码**：详细解释了CAN报文的位编码方式，包括仲裁段、控制段、数据段和校验和段。 5. **错误处理**：包括错误检测和错误标定，确保网络的健壮性。错误检测用于识别错误，而错误标定则用来通知其他节点网络状态。 6. **故障界定**：定义了节点如何识别并处理自身的故障状态，以防止进一步污染网络。 7. **位定时要求**：规定了位时序参数，确保不同速度的节点能够在总线上同步通信。 8. **增加CAN振荡器容差**：这部分可能涉及对协议的修改，以适应不同精度的时钟源，保证通信的可靠性。 BOSCH CAN规范V2.0 (中文版CAN协议) 是一个全面的技术文档，对于理解和实现CAN通信系统的设计者来说，是必不可少的参考资料。无论是汽车工程、自动化设备还是工业控制领域，该规范都提供了通信的基础框架和指导原则。